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提出了一种改进的船舶航向模糊控制方法,将航向改变模糊控制器和航向保持模糊控制器有机地结合起来,同时在航向保持模糊控制器的输出端叠加了一个积分作用,提高了航向保持过程中的静态精度。仿真结果表明,无论是在静水环境中还是在不同风和流干扰的环境中,这种改进的航向模糊控制器都比常规的模糊控制器具有更好的控制效果,能够满足船舶航向实时控制的要求。 相似文献
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A fully three-dimensional, computationally inexpensive vehicular model is presented. In contrast to traditional rigid body models, the vehicle's sprung mass is modeled as a (nonlinearly) deformable body. The formulation of the equations of motion is based on a continuum theory known as the theory of a Cosserat point. These equations largely preserve the relative simplicity of rigid body dynamics but incorporate deformable features. The ease of computer implementation permits the simultaneous simulation of vehicle and collision dynamics of multiple vehicles and highway objects. In this paper, the theory of a Cosserat point is summarized and its general application to vehicle and collision dynamics is illustrated. A three-dimensional collision algorithm is discussed with emphasis on small closing velocities (negligible residual crush, elastic rebound). The novel model is compared to standard procedures. 相似文献
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《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(9):803-829
In this paper, we examine the lateral dynamics emulation capabilities of an automotive vehicle equipped with four-wheel steering. We first demonstrate that the lateral dynamics of a wide range of vehicles can be emulated, either with little or with no modification on the test vehicle. Then we discuss a sliding mode controller for active front and rear wheel steering, in order to track some given yaw rate and side-slip angle. Analytically, it is shown that the proposed controller is robust to plant parameter variations by±10%, and is invariant to unmeasurable wind disturbance. The performance of the sliding mode controller is evaluated via computer simulations to verify its robustness to vehicle parameter variations and delay in the loop, and its insensitivity to wind disturbance. Finally, the emulation of a bus, a van, and two commercially available passenger vehicles is demonstrated in an advanced nonlinear simulator. 相似文献
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海底管道是海上油气田生产设施的重要组成部分,是保证油气田正常运转的生命线。海底管道在位强度分析对研究其破坏机理及进行安全评估非常重要。基于DNV2000海底管道设计规范和相关文献,根据波浪流等环境参数、管道参数和海床土壤参数之间的关系,并结合相关理论知识,着重阐述了管道在位强度分析的计算原理。最后通过工程实例计算,完成了海底管道结构的在位强度分析及极限状态校核。 相似文献
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为研究燕窝山工程海域在不同的防波堤平面布置下的波浪场分布特征,应用波作用守恒方程和Boussinesq方程建立了大、小范围的波浪数学模型对工程区附近海域的波浪场进行数值模拟,统计并分析工程前后防波堤附近波浪特征站位的波要素。基于防波堤基本布置方案1,改变防波堤的长度和轴线角度,根据不同平面布置下的防波堤对波浪的掩护效果进行比较分析。结果表明,综合考虑防波堤附近波浪场的变化特征、防波堤特征站位波要素的变化及防波堤的有效掩护面积3个方面,将防波堤轴线以两段堤相交处为圆心逆时针旋转8°,并将直堤向东侧延长100 m,即方案2为优选方案。 相似文献
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为研究上凸型内孤立波作用下立管的响应问题,建立了顶张力立管在上凸型内孤立波场中的运动方程,流体作用力通过Morison方程求解,上凸型内孤立波引起的速度和加速度用两层流体KdV方程计算;采用有限元法离散控制方程,并用Newmark-β法在时域内求解。通过数值模拟探索上凸型内孤立波作用下顶张力立管的位移、弯矩、应力、顶底端转角等极值响应规律,并分析内孤立波幅值、上下两层流体密度差、顶部张力及壁厚对立管响应的影响。研究结果表明,上凸型内孤立波会引起顶张力立管的位移、弯矩、应力及顶底端转角显著增大;由于上凸型内孤立波引起的海水剪切作用剧烈,导致上下两层流体中立管位移反向。 相似文献
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