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本文以Fluent多重滑移网格技术对带缆水下机器人系统进行路径跟踪的仿真计算,将收放缆反馈控制与PID算法调节螺旋桨转速的双重控制策略应用于带缆水下机器人系统,并对带缆水下机器人系统升沉运动的控制误差、螺旋桨推力与转速之间的关系、缆绳系统的张力特性以及水下机器人的水动力响应做了分析。文中数值模拟结果表明,双重控制策略下,带缆水下机器人路径跟踪的控制运动较为精确,其升沉运动位移最大误差约为0.2 m;螺旋桨的转速与推力呈正相关性,转速越大,推力也越大;水下机器人沿预定轨迹运动过程中,缆绳系统张力呈现周期性震荡的变化规律,机器人主体受到的水动力荷载与多种因素相关。 相似文献
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以下穿岩堆段的丽香铁路黄山哨隧道为工程依托,对岩堆段地表开裂及洞内初期支护边墙严重变形的问题进行研究。地表埋设6根测斜管监测地表位移情况,洞内布置3个断面进行围岩压力、钢架内力、二次衬砌内力、初期支护与二次衬砌间的接触压力、锚杆轴力量测。在分析现场岩堆段洞内外受力机制及原因的基础上,根据数值计算结果优化二次衬砌断面型式及进一步加大二次衬砌厚度及配筋。采取以下措施控制隧道岩堆段变形: 1)地表岩堆土石接触面开裂处增设截排水措施; 2)加大隧道初期支护钢架型号及加长岩堆侧边墙径向系统锚杆; 3)加大隧道边墙轮廓曲率并优化隧道二次衬砌型式为圆顺型; 4)隧道预留变形量加大至30 cm; 5)隧道二次衬砌内净空预留50 cm补强空间; 6)隧道拱部设置42小导管超前支护。现场岩堆段采取以上措施后已顺利施工通过,根据洞内外监测结果显示,结构在安全可控范围内。 相似文献
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根据广西桂柳高速公路管理处日常养护调查情况,选择柳州至王灵高速公路中三段脱空比较严重路段作为试验路段,采用板底压浆方式进行处治,从原材料质量、压浆材料配合比、施工工艺以及施工质量检测等多个环节加以控制。通过板底压浆效果评定指标可以得出,压浆前、后路面板的传荷系数由68.6%增大至80.3%,脱空率由42.6%减少至13.3%,压浆效果良好,对处治板底脱空具有很好的应用。 相似文献
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城市公共交通发展动力涵盖政府的主导作用、公交运营企业的主动力、公众的支持力以及营销传播的助动力等"四方力量",四方力量的协同推动城市公共交通系统快速发展。首先对城市公共交通发展的动力机制进行分析,研究快速发展面临的困境以及进行公共交通系统动力协调的必要性;然后提出强化政府主导作用的"4P"发展策略、激发公交运营企业主动力的品牌服务策略、拓展公众支持力的乘客关系管理策略、发挥营销传播助动力的促销策略等公共交通协同发展策略;由此增强公共交通竞争力,提高公交出行方式分担率,推动城市可持续发展。 相似文献
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舰用齿轮箱抗冲击能力时域计算 总被引:3,自引:0,他引:3
为找出舰船设备的潜在问题或薄弱环节,从而保证舰船的战斗力;以及为避免由于对设备的抗冲击性能不了解即进行冲击试验可能对设备造成的损坏,抗冲击数值模拟分析对于舰用设备是必要的。对舰用齿轮箱抗冲击能力进行时域数值模拟,使用MDT软件建立齿轮箱三维几何模型,利用HyperMesh软件进行前处理以及有限元网格划分,并将有限元模型导入ABAQUS软件,对齿轮箱抗冲击能力进行时域计算。分析数值模拟结果得到了齿轮箱典型部位处冲击响应,总结了齿轮箱抗冲击的一些规律,并找出了齿轮箱结构抗冲击的薄弱环节,为齿轮箱结构优化设计提供了参考。 相似文献
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