Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

福州市交通安全与智能交通系统探讨

智能交通系统是一个高科技集成系统,它综合运用各种高新技术于整个交通管理系统之中,可以系统、全面、高效地提高交通运输的安全性.文章阐述了智能交通系统在交通安全中的作用及在福州市的应用情况,指出了福州市发展智能交通的方向,以提高福州市的交通安全管理水平.     

船舶设计计划管理

造船企业要在激烈的市场竞争中立足,关键是加强设计计划管理,提高核心竞争力。船舶设计计划管理主要针对项目设计计划的控制与跟踪,通过分析船舶详细设计阶段和生产设计阶段计划管理所涉及的主要问题,并详细阐述了整个设计计划管理的细节及SEM系统生成的技术流程。该计划管理流程可供同类企业参考。     

轨道交通信号设备实训课程体系的研究

高职院校以"服务为宗旨、就业为导向",与地方经济发展相结合,积极探索实践教学的方法,搭建技能型人才培养实践教学体系推动行业与自身的可持续发展。以此为出发点,建立一个完整而完善的信号设备实训课程体系,不仅有利于专业自身的发展,同时也对其他院校有着一定的借鉴意义。从而减少一些重复的工作,推动省内院校轨道信号相关专业整体水平的提升。     

建设工程项目施工管理的风险分析及防范

本文针对项目施工管理中存在的主要风险,分析了风险产生的原因,提出了防范风险的建议和对策,以供同行交流讨论。     

城市老城区健康道路交通模式探讨

为解决城市老城区交通压力持续增大的问题,从道路系统、公共交通系统、慢行交通系统三个方面进行研究,基于健康城市理念,并借鉴国外城市老城区交通发展模式,提出国内城市老城区健康道路交通模式应具有道路网络"高密度、小街区、微循环",公共交通全覆盖、高效率,慢行交通空间连续、设施完善、与公共交通无缝衔接等特征,为老城区健康道路交通规划设计提供参考。     

公路隧道下穿饮用水水池的爆破控制

本项目是新建隧道下穿原有饮用水水池,因直线距离较小、且水池安全要求较高,无法使用传统爆破开挖,为保证水池正常使用,施工时严格控制同一段雷管起爆装药量,使爆破振动速度降低到安全范围内,并对爆破震动速度进行监测,确保在水池附近的振动处于可控。     

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城市道路网络中,各等级道路之间衔接的合理与否直接关系到相关道路乃至整个道路网络期望功能的实现。本文以不同等级道路功能分析为基础,提出城市综合交通规划的道路网规划,以交通功能为主要目标的城市道路网络系统专项规划,以服务功能为主要目标的道路网络衔接规划的总体思路。结合以概率统计为基础的蒙特卡罗算法,分别计算交通功能和服务功能的系统可靠度,以作为不同阶段道路网络衔接的主要评价指标,并探讨道路网络衔接中的越级交叉问题。最后以郑州市某区域道路网络为例,验证了本文方法的可行性与适用性。     

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大数据所涉及的信息量规模巨大,大数据技术使得人类认识世界的思想及方法发生变革。智慧物流是利用集成化、智能化、移动化技术,使物流系统具有思维、感知、学习、推理判断和自行解决物流中的某些问题的能力,它包含了智能运输、自动仓储、动态配送及智能信息的获取、加工和处理等多项基本活动,为供方提供最大化的利润,为需方提供最佳的服务,同时也应实现消耗最少的自然资源和社会资源,从而形成完备的智慧物流综合管控体系。论坛的主题是大数据与智慧物流,面向大数据技术在智慧物流领域的应用问题,着重研讨大数据背景下智慧物流体系、理论和方法,推动我国现代物流行业健康有序协调发展。     

基于北斗导航定位系统的机车动力资源定位系统研究

针对当前铁路局机车定位管理技术现状,提出了基于北斗导航定位系统的机车动力资源定位系统体系结构、基于GIS的实时显示机车位置坐标点与铁路电子地图上铁路标记点路段匹配及盲区数据融合位置推算算法的解决理论与方案;现场试验验证表明,所提出的基于北斗Ⅰ+Ⅱ机车载终端机系统结构和解决方案是可行的.