水下运动体横-滚控制弹道稳定性探讨

本文根据水下运动体空间运动方程与横-滚控制方程,探讨了控制参数与舵机特性对控制弹道稳定性的影响.     

基于高斯伪谱法的自动驾驶车辆状态研究

针对自动驾驶车辆的多阶段多约束轨迹优化问题,根据高斯伪谱法的思路,建立了基于场景的环境模型和车辆动力学模型,设置了车辆动力学约束、速度约束等各种状态约束,包括自动驾驶在每一阶段的起始状态和终了状态等参数的约束条件。采用高斯伪谱法通过将控制变量和状态变量进行离散化来获得其近似表达式,从而将自动驾驶的轨迹规划问题转化成性能指标的优化问题,最终求得了自动驾驶车辆的安全、有效的路径轨迹。研究结果表明:高斯伪谱法具有计算精度高、求解速度快的特点,能在考虑各种约束条件下,实现多阶段轨迹优化。     

基于精确罚函数的无人艇航迹规划和自动避障算法

[目的]对于已知多个障碍物的局部水域,如何规划安全高效的无人艇(USV)运动航迹,是当前的研究热点.[方法]首先,采用简洁有效的圆形包络面和凸四边形包络面处理障碍物区域,并将避障问题转化为时间最优控制问题中的状态不等式约束;然后,利用控制参数化和时间尺度变换,将时间最优控制问题转化为最优参数选择问题;最后,对于由多个障...     

潜空导弹运载器水弹道及下沉物砸艇问题研究

在潜空导弹运载器水下6自由度运动模型建立方程的基础上,针对潜空导弹运载器与导弹水面分离后下沉物砸艇问题提出了2种弹道设计方法,并利用M atlab对这2种设计方法进行了仿真与比较。本课题的研究在运载器的弹道设计方面具有实际意义,得出了一些有用的结论。     

基于模型预测控制无人驾驶车辆避障轨迹跟踪器设计

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪和避障问题,基于模型预测控制算法设计了避障轨迹跟踪控制器,实现避障和轨迹跟踪功能。在不同车速下采用Matlab和CarSim进行联合仿真试验,结果表明:设计的控制器控制性能和稳定性良好,能满足无人驾驶车辆的避障和轨迹跟踪需求。     

基于GPS 轨迹挖掘的城市空间动态交互特征研究

对城市移动轨迹进行深入挖掘,有助于更加精细地理解城市空间动态交互特征. 以兰州市出租车GPS轨迹为基础,采用栅格方法,分析城市栅格空间的交通出行量. 以栅格为节点,以交通出行量为权重,建立动态有向加权复杂网络. 采用Infomap 算法识别城市社团结构,研究兰州市城市结构的时空演化特征,并对城市社团识别结果进行可视化分析. 研究表明,休息日和工作日城市动态时空交互存在明显差异. 工作日的城市空间交互距离和范围较大,空间交互更加紧密;休息日的空间交互范围相对较小,分裂程度较大. 高峰期和非高峰期城市空间交互也有不同,城市空间交互随时间动态变化. 研究结果可为政府管理城市,商家运营和居民出行提供决策服务.     

基于工况分布的轻型车速度排放修正因子的建立方法

速度排放修正因子(Speed Correction Factors,SCF)是评估速度变化对车辆排放影响的重要参数.然而,传统的SCF建立方法耗时长、成本较高,且获取的SCF分辨率较低.为了得到高分辨率的SCF,基于北京市大量的实测工况数据和排放率数据,提出了北京市轻型车SCF的建立方法.首先,对采集的工况数据进行60 s短行程划分及2 km/h行程速度的聚类;在此基础上,建立不同道路类型和速度区间下的比功率分布(Vehicle Specific Power,VSP);然后,结合排放率和建立的VSP分布,建立不同道路类型、排放标准的各污染物的SCF.经过分析,得出相比传统的SCF建立方法,本文提出的方法更能反映车辆的实际行驶特征、且获得的SCF的速度分辨率更高.     

鱼雷雷伞系统空中弹道多窗口动态显示

介绍了鱼雷雷伞系统空中弹道多窗口动态显示的基本原理；分析了软件系统开发中的坐标变换、多窗口处理、鱼雷、降落伞和直升机的子图生成及旋转、动画处理等技术关键；论述了系统的面向对象设计方法。     

A hybrid scheme for real‐time prediction of bus trajectories

The uncertainty associated with public transport services can be partially counteracted by developing real‐time models to predict downstream service conditions. In this study, a hybrid approach for predicting bus trajectories by integrating multiple predictors is proposed. The prediction model combines schedule, instantaneous and historical data. The contribution of each predictor as well as values of respective parameters is estimated by minimizing the prediction error using a linear regression heuristic. The hybrid method was applied to five bus routes in Stockholm, Sweden, and Brisbane, Australia. The results indicate that the hybrid method consistently outperforms the timetable and delay conservation prediction method for different route layouts, passenger demands and operation practices. Model validation confirms model transferability and real‐time applicability. Generating more accurate predictions can help service users adjust their travel plans and service providers to deploy proactive management and control strategies to mitigate the negative effects of service disturbances. Copyright © 2017 John Wiley & Sons, Ltd.     

160km/h内燃交流传动轨道车电气牵引系统

主要对160 km/h内燃交流传动轨道车电气牵引系统中主传动系统、控制系统进行了系统介绍,对电气牵引系统在装车试验中遇到的中间直流环节电压振荡问题进行分析,提出解决措施.