Outlier Rejecting Multirate Model for State Estimation

IntroductionMeasured data is often contaminated by noisein state estimation.Kalman filter is a powerfultool for signal extracting.It is especially efficientin estimating spatially inhomogeneous signal whenthe noise is Gaussian.Due to process noise or non-stationary environment,the measured data is usu-ally corrupted by outliers.The performance is de-graded seriously.Generally,there are two kinds ofapproaches to handle this problem.Outlier can bedetected based on renovation[1],then be replace…     

拖网渔船避碰行为的模糊综合评价模型

运用模糊理论建立单拖网渔船避碰行为的模糊综合评价模型，并且运用该模型评价单拖渔船的避碰行为。结果表明，该评价方法是合理的，可用来作为渔船避碰决策的基础。     

水下机器人运动控制与仿真的数学模型

本文首先确定了水下机器人六自由度空间运动模型，为了便于在控制与仿真中应用，本文借助matlab平台，将水下机器人的六个自由度的方程转换为矩阵乘形式，然后结合水下机器人的环境仿真，推力器仿真，舵翼仿真，建立了水下机器人六自由度运动记真器。最后用该仿真器进行了运动仿真，仿真结果与海上试验吻合得很好，表明该仿真系统是符合实际的，该仿真系统采用一种普遍实用的数学模，精度较高，适用于任何类型的水下机器人，对研究水下机器人操纵与控制有很大现实意义。     

三体船阻力模型试验

介绍了高速排水型三体船模型静水阻力试验。在Froude数0.3-0.8范围内进行了系列试验，研究侧体位置对阻力的影响，详细分析了三体船各船体之间的兴波干扰、剩余阻力曲线特征和阻力成分。通过阻力换算，对三体船、双体船和单体船的有效功率进行了比较，结果显示出三体船在阻力性能方面的巨大潜力。     

水下抢修作业船并联对接装置方案研究

本文介绍了一种用于水下抢修的新型对接装置方案的基本功能和工作原理，并提出了机械本体和控制系统的设计方案，给出了装置的力学模型，为下步工程样机的研制打下基础。     

高速铁路综合调度系统体系结构的研究

利用计算机最新发展技术,结合高速铁路运输特点,从系统的角度提出基于三层C S体系结构的高速铁路综合调度系统结构模型和体系结构,采用消息中间件技术,构成高速铁路综合调度系统的关键业务平台,实现系统各主要业务的集成,充分利用既有信息系统的成功经验及软件复用技术,构成一个完整、统一、标准的高速铁路综合调度系统。依据本研究结果所设计的高速铁路综合调度系统仿真试验系统已经建成。     

铁路客票网络安全系统PKI子系统的设计与实现

从信任模型、管理体制、安全性设计等方面提出适合于铁路客票系统的基于PKI的安全解决方案。方案包括证书及其撤销列表的生成与签发(CA)和存储与发布(LDAP)、密钥的生成与管理(KMC)、用户注册管理(RA)及系统安全管理等5部分。方案不仅支持系统内人员和设备的密钥管理、身份认证及公钥密码运算,而且还对加密密钥进行管理。各组成部分之间使用数字信封来实现相关安全通信操作,并依靠"安全通信中间件"完成通信。基于角色的访问控制进行身份认证和授权管理也在系统中得到了运用。     

基于CORBA事件服务的雷达模拟器设计与实现

CORBA是解决分布式系统中异构性问题的主流技术，为实现互操作和构建分布式应用提供了支持。以CORBA的事件服务为基础，阐述了雷达模拟器的结构和接口，分析了外推式事件发送模型的机制和实现步骤，给出了关键代码片断。