S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

列车通信网络研究现状及展望

介绍了列车通信网络的主要任务和列车通信网络的拓扑结构,阐述了列车通信网络(TCN)的发展历程及目前国内外列车通信网络的发展现状,并展望了列车通信网络技术的发展趋势。     

摩擦焊接工艺在全浮式汽车半轴制造中的应用

介绍了国内汽车半轴生产所采用的三种型式——锻造式半轴、分体式半轴及摩擦焊接式半轴。对摩擦焊接式半轴的生产工艺、摩擦焊接结合机理、生产设备及应用特点等作了介绍，为我国中小型汽车企业在工艺水平方面提供借鉴。     

单轴转向架在城轨车辆中的应用前景分析

单轴转向架具有重量轻、曲线通过能力强、低噪声和运行稳定性较差等特点。文章详细分析了单轴转向架的运行性能,并对单轴转向架在城轨车辆中的应用可行性进行了探讨,认为其可满足城轨车辆的运行要求。     

青藏铁路大风天气运输组织方法

青藏高原大风天气多,空气密度小,大风对铁路运输安全的影响与低海拔地区差异较大。利用车辆动力学原理建立列车临界翻车风速模型,分别计算青藏铁路海拔3 000 m和4 000 m冻土和非冻土地区的临界翻车风速和危险翻车风速,以及给定风速条件下车辆限制速度。计算结果表明,青藏铁路临界翻车风速随海拔升高而增大,随冻土路基病害出现而降低。参考英、日等国大风标准,结合青藏铁路的特点,根据危险翻车风速和临界翻车风速,初步提出青藏铁路海拔4 000 m地区安全行车标准及特定运行条件、冻土地区线路出现病害情况下的安全行车标准及特定运行条件。提出列车限速运行、增加车辆载重、提高列车编组水平、提高司机操作水平、改善棚车顶部外形、加强货运检查、注意车辆防溜和风沙地区线路检查等大风天气运输组织措施。     

城市轨道交通车辆部件故障与均衡修修程周期

简要分析了目前采用的城市轨道交通车辆维修制度及修程的不足,引出均衡修概念。基于概率统计分析,结合车门等车辆零部件的故障间隔时间特点,提出确定均衡修修程周期的方法,指出均衡修策略的技术特征。实施均衡修应以部件为维修单元。分析表明,采用均衡修将减少零部件故障,提升车辆运用可靠性。     

铰接式转向架在城轨车辆中的应用研究

回顾铰接式列车的应用与发展,分析了铰接式列车的基本结构模式及优缺点;结合城市轨道交通的特点和城轨车辆的基本要求,论证了铰接式转向架在城轨车辆中运用的可行性,并提出了城轨车辆用铰接式转向架的初步设计方案。     

汔车运行材料在现代电控汽油轿车上的使用分析

汽车使用的燃料、润滑剂、特种液和橡胶轮胎等统称为汽车运行材料。分析汽车运行材料在现代电控汽油轿车上的使用情况，给出相应的使用原则及注意事项，可为维修人员和驾驶员等提供参考。     

浅层地下水开采对高速铁路工程的影响及对策

研究目的：研究掌握浅层地下水开采引起的地面沉降特征及其对高速铁路工程的影响,提出针对性的防治对策与工程措施,供高速铁路勘测、设计及施工参考。研究方法：结合华北平原地面沉降情况,建立浅层地下水开采引起地面沉降的固结沉降模型。研制离心场中地基抽水的模拟和测量系统,进行了离心模型试验,测量抽水过程中粉土地基孔隙水压力和沉降的变化及分布规律,并对比分析了对不同型式桥梁的影响。研究结果：对浅层地下水开采引起的地面沉降机理进行初步分析,基于离心模型试验结果探讨了浅层抽水引起地基沉降的过程和特征,评价了地基不均匀沉降对特殊桥梁形式的影响,并提出了针对性的防治措施和对策。研究结论：浅层地下水开采造成的不均匀沉降对高速铁路工程的影响较大,需通过控制线路附近地下水开采、采取适宜的工程结构措施加以防治。     

用高温超导线圈和常导线圈构成的混合式电磁悬浮系统

常导电磁吸力悬浮系统悬浮气隙小、悬浮功率大,电动斥力悬浮系统不能实现静止悬浮、磁场污染大。由于受电流变化率限制,单独采用高温超导线圈构成的电磁吸力悬浮系统不能实现稳定悬浮。经分析比较,提出了一种用高温超导线圈和常导线圈构成的混合式电磁吸力型悬浮系统方案。采用这种混合式悬浮方案可增大悬浮气隙、实现稳态"零"功率悬浮、减轻车体重量、降低制冷费用、且无磁场污染。