Robust gain-scheduling automatic steering control of unmanned ground vehicles under velocity-varying motion

Owing to the fact that unmanned ground vehicles have the features of time-varying, parametric uncertainties and external disturbances, this paper mainly studies robust automatic steering control of unmanned ground vehicles. Firstly, a linear parameter varying lateral model for unmanned ground vehicle is constructed, in which the longitudinal velocity is represented by a polytope with finite vertices. Secondly, a robust gain scheduling automatic steering control scheme based on the linear matrix inequality technique is proposed to deal with the characteristics of time-varying and external disturbances. Finally, Simulation results based on Adams–Matlab joint platform using a nonlinear full vehicle model have demonstrated that the proposed control approach can simultaneously ensure the control accuracy and strong robustness of system.     

船舶通信导航设备如如何取得外国船级社认证许可

为使在国外船级社注册的船舶顺利通过船级社的检验并获得许可证,提出有关船舶通信和导航设备检验中应注意的问题。     

车联网中的ZigBee通信网络传输的影响因素分析

以特殊车辆在交叉路口的信号灯优先控制为应用场景,研究影响短距离ZigBee车路协同通信的因素。搭建1个基于CC2530芯片的短距离车路通信简易模拟平台,通过对实测数据的分析,研究车速、多普勒频移、天线高度等因素对有效传输距离和掉包率等性能的影响,并建议通过自适应调制和功率控制来应对传输环境的变化。实验结果表明:车速小于40km/h、接收天线5.5m,传输距离20m时,通信传输掉包率保持在5%以下。因此,基于ZigBee的车路通信系统适合于车速较低的城市公交车辆在交叉路口的信号灯优先控制场景。     

车联网应用于哈尔滨市智能交通的前景

车联网是物联网应用于智能交通的产物,也是智慧交通的未来发展趋势。从智能交通系统和车联网的国内外发展现状入手,阐述智慧交通、智能交通以及车联网间的关联和车联网技术的优越性。并从出租车行业、交管行业、公交车行业三个方面介绍哈尔滨市城市智能交通发展现状。结合哈尔滨市城市特点,对车联网应用于哈尔滨市智能化交通的前景进行相关阐述。     

基于北斗卫星的缓和曲线信息列车运行综合地图匹配方法研究

为了提高列车定位系统的精度,基于三次B样条曲线拟合的方法,并且将复化梯形公式应用到经典的投影算法中,得到了列车运行综合地图匹配方法.仿真的数据来自于我国自主研制的北斗卫星导航系统,利用哈尔滨西至长春铁路线的部分实测数据进行算法验证,建立了匹配列车行驶路线的数学模型.实验结果表明,该算法可以准确的识别出运行速度为200 km/h的高速列车的行驶轨迹,误差精度符合电子地图匹配的要求,残差在-0.207~0.232的范围内.     

一种基于声学定位/航位推算的水下导航定位方法

受环境影响,声学定位系统输出的位置信息波动较大,还会出现数据跳变或丢失现象,严重影响了水下载体的定位精度。针对此问题,提出一种基于声学定位/航位推算的组合导航方案,该方案在组合滤波前对声学定位系统输出数据可用性进行判断,进而选择不同的导航方式。采用计算机仿真和海试实验对研究方法进行了验证,结果表明,该方法能有效融合两种导航系统的优点,平滑声学定位系统数据的波动,且当声学定位系统输出异常时,水下载体短时间内还能保持较高的定位精度。     

主动波浪补偿平台及其试验系统的设计与仿真

补给船在海里工作时受到风浪的影响会发生横摇、纵摇和升沉,这严重影响了工作的平稳性和有效性。为了对补给船的横摇、纵摇和升沉进行补偿,设计了一种基于微惯导传感器的新型主动波浪补偿装置,提出了一种简单准确的波浪补偿值的求解方法,并搭建了六自由度并联主动波浪补偿平台试验系统,最后通过实验仿真验证了该主动波浪补偿装置的实用性和有效性。     

岷江朱石滩航道整治工程方案计算与分析

朱石滩下游1.4 km拟建的岷江二桥其215 m主通航孔位于航道右侧,与新槽的衔接存在较大问题;目前老槽水深不足,不能通行大件运输船舶。首先建立平面二维水流泥沙数学模型,并由实测资料验证其相似性。数学模型计算的水面线、流速分布及河床冲淤等与原型实测资料基本吻合,验证精度符合规范的要求。在掌握河床演变、滩险成因和碍航情况的基础上对老槽、新槽方案进行比较分析,提出达到Ⅳ级航道标准,满足大件运输需要。结果表明:该数学模型可较好地模拟河段水流的运动及航槽泥沙的淤积过程,从整治效果看(通航水流条件、航槽稳定等),3个方案各有优劣,相对而言,老槽方案较好,更能满足航道通航条件要求。     

京杭运河穿黄工程探析

介绍京杭大运河历史、现状和发展成就。在南水北调东线第一期长江水已过黄河的基础上,参照国际上运河穿越天然河流的先进工程经验,结合黄河的水文、地形、地质条件,提出几种可能的运河与黄河平交和隧洞、渡槽、宽轨+船箱等立交航运方案,并给出分析意见。京杭运河穿黄航运工程方案的提出与实施,不仅在技术上向世界昭示我国内河水运工程的建设水平,而且在创造条件实现京杭大运河全线通航的同时,为京津冀地区一体化发展做出应有的贡献。     

北斗／INS 组合导航滤波算法的研究

为了提高北斗定位系统定位定姿的精度及性能,利用惯性导航系统（inertial navigation system ,INS）姿态信息进行辅助,建立BDS／INS组合定位算法。通过INS输出信息与BDS观测信息紧组合的方式,以北斗导航卫星系统的伪距以及伪距率作为子系统状态量,利用卡尔曼滤波方法将卫导观测信息与惯导导航参数融合在一起进行计算。通过实际仿真实验表明,相比于原系统算法,组合后的算法能有效地提高BDS定位的精度和成功率。