论南京市江北大道（纬三路—浦泗路段）快速化改造工程设计

南京市江北大道快速化改造工程兼备了都市发展区跨江通道连接线及江北副城的重要城市主骨架道路的功能,是区域路网的重要组成部分.分析该工程的建设规模、功能定位及总体设计,可供同类道路设计、建设参考.     

膜过滤技术在内河船上的应用探索

文章在分析船舶传统水处理技术和膜处理技术的基础上。探索了PVDF超滤膜过滤技术在内河船舶上的应用,为内河淡水资源的保护提出了新的思路。     

AFE变频器在海洋救助船上的应用

本文简要介绍了AFE变频器的工作原理,从设备外形尺寸及重量、能量回馈及电磁兼容等方面,对AFE变频器和DFE变频器进行了对比.介绍了新型中型海洋救助船主推进系统AFE变频器的主要参数及应用情况,为后续船型的设计和建造提供了有益参考.     

高性能物探船推进动力系统配置分析

文章结合物探船的工作特点,分析比较多种推进动力系统配置。通过对已在发达国家服役的高性能物探船推进动力系统实例进行分析比较以及发展方向的探讨,为今后国内设计新型物探船动力系统提供较好的方向和思路。     

基于前车轨迹预测的高速智能车运动规划

针对现有运动规划算法大多只考虑障碍车当前状态,本文中提出一种基于前车运动轨迹预测的高速车辆运动规划算法。首先,融合考虑驾驶意图与基于车辆运动模型的方法对前车轨迹进行预测;然后,采用贝塞尔曲线(Bezier)规划主车运动轨迹,结合避撞过程中与前车碰撞风险概率,高速避撞车辆速度变化特点以及车辆运动稳定性等因素建立目标函数,并考虑车辆动力学与运动学约束,使用序列二次规划(SQP)方法对Bezier曲线的控制点和主车运动目标点位置进行优化求解,得到最优避撞运动轨迹;最后,以前车直行和换道两种工况为例,对主车的避撞运动轨迹进行规划,分析不同工况下主车避撞过程中的运动状态变化以及与前车碰撞风险概率变化。结果表明,所提出的运动规划算法能够保证车辆的避撞安全性与运动稳定性。     

Optimal vehicle trajectory planning in the context of cooperative merging on highways

One of the main triggers of traffic congestion on highways is vehicle merging at on-ramps. The development of automated procedures for cooperative vehicle merging is aimed to ensure safety and alleviate congestion problems. In this work, a longitudinal trajectory planning methodology is presented, developed to assist the merging of vehicles on highways; it achieves safe and traffic-efficient merging, while minimizing the engine effort and passenger discomfort through the minimization of acceleration and its first and second derivatives during the merging maneuver. The problem is formulated as a finite-horizon optimal control problem and is solved analytically. This enables the solution to be stored on-board, saving computational time and rendering the methodology suitable for practical applications. The tunable weights, used for taking into account the different optimization criteria, may serve as parameters to match the individual driver’s preferences. The proposed methodology is first developed for a pair of cooperating vehicles, a merging one and its putative leader. Moreover, an alternative solution procedure via a time-variant Linear-Quadratic Regulator approach is also presented. A Model Predictive Control (MPC) scheme is utilized to compensate possible disturbances in the trajectories of the cooperating vehicles, whereby the analytical optimal solution is applied repeatedly in real time, using updated measurements, until the merging procedure is actually finalized. Subsequently, the methodology is generalized for a set of vehicles inside the merging area. Various numerical simulations illustrate the validity and applicability of the method.     

基于逆推方法的非线性船舶航迹跟踪控制

基于包括科氏向心矩阵和非线性阻尼项的、带恒值扰动的非线性船舶水面运动数学模型,采用带积分器的逆推(Backstepping)设计工具,设计船舶航迹跟踪控制律;并借助Lyapunov函数、应用相关引理证明了所设计的船舶航迹跟踪控制律使得最终的闭环航迹跟踪控制系统一致全局渐近稳定,达到航迹跟踪控制的目的.仿真研究表明,所设计的控制律使船舶能够克服恒值扰动跟踪期望航迹,且控制量合理,从而验证了所设计控制律的有效性.     

不间断运营的地下通道改扩建技术研究

以浦东机场进场路地道改建工程为例,重点对为满足地下道路不间断运营工况的地道结构进行受力分析及施工步序研究。解决了传统地下通道改扩建工程需要封闭地下道路交通的难题,即整个施工期间地下交通仍能不间断运营。方案在国内尚属首例,具有标志性意义。     

数字孪生技术在城市主干路改建工程的应用实践

随着城市的不断发展和建设,道路改造项目逐渐增多。以上海市某主干路改建工程数字孪生技术应用为例,阐述了数字孪生技术在道路改造项目中的应用思路,分析了此类项目的特征和痛难点。通过数字孪生技术和BIM信息管理平台的应用,构建了设计、施工进度、成本、质量、安全、环境、智慧工地等数据,提升了管理精细度,为企业级平台提升提供样板。同时,形成了项目竣工数字孪生资产,为运维阶段提供可靠的数据支撑。     

路面不平度再现方法研究

根据不平路面的统计频域特性,再现出时域信号对汽车平顺性的研究起着重要作用。介绍了描述路面不平度的模型,在此基础上,详细阐述了近年来广泛使用的几种路面不平度的重构方法的原理和实现方法,利用计算实例对它们的优缺点进行了比较。