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1.
[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。 相似文献
2.
刘朝霞 《兰州交通大学学报》2007,26(2):27-29
萧红以她女性的敏感通过儿童视角书写童年经验,而儿童视角文本中往往是儿童身份叙事者和隐含作者即成人身份共存,构成作品的复合视角,儿童简单审美的声音与成人复杂评判的声音轮流切换,形成两套不同的话语系统,在儿童轻松愉快的表层叙述中,隐含了生活本身的沉重与丰富,因而对读者有重要的启发意义. 相似文献
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4.
为了研究换热器的传热性能与双螺旋折流板换热器的螺旋角的关系,通过建立多个不同螺旋角的管壳式换热器模型,运用数值计算的技术手段对其进行模拟,并对其数值模拟结果进行对比分析。结果表明:双螺旋折流板换热器存在最佳螺旋角使得换热器的换热性能最优。相同换热器结构的条件下,壳程进口流量对双螺旋折流板换热器的最佳螺旋角没有影响。随着壳径的增大,双螺旋折流板式换热器的最佳螺旋角有下降趋势。 相似文献
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6.
乘客舒适度标准是确定线路平纵断面设计参数最为重要的控制指标,也是必须满足的强制性指标。为合理平衡乘客舒适度与工程建设成本之间的跷跷板关系,通过系统总结国内外各种现有制式取值标准,就悬挂式单轨乘客舒适度控制标准取值开展理论分析研究,并提出相应建议。与平面圆曲线半径相关的乘客舒适度指标为车体偏转角及未被平衡离心加速度,随着偏转角和未被平衡离心加速度数值的增加,其对最小圆曲线半径的影响逐渐减弱,恶化舒适度条件并不完全等同于工程效益的减小。悬挂式单轨最大偏转角理论上可突破传统轮轨铁路7.7°的限制,但增大偏转角对限界造成的影响不可忽略。人体可忍受的振动持续作用时间与未被平衡离心加速度大小成反比,将加速度控制在0.4~0.8 m/s~2是合理的。 相似文献
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10.
以某4x4全驱沙漠车为研究对象,提出了一种简化的整车数学模型,建立了整车侧倾角与板簧、横向稳定杆刚度的函数关系,得到悬架侧倾角刚度对整车侧倾性能的影响。并介绍了横向稳定杆角刚度计算方法,前后悬架侧倾角刚度匹配原则。 相似文献