智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。     

自行车骑行者生理、心理与综合负荷感知模型

为探究自行车骑行者在骑行过程中的生理、心理状态与骑行者个体属性、骑行强度及骑行环境之间的影响规律, 设计并实施了自行车骑行试验; 选取了相对代谢率、心境状态、自感疲劳程度和任务负荷指数等指标, 分析了骑行者生理、心理与综合负荷感知的特性及规律; 以骑行试验数据为基础, 应用偏最小二乘回归方法建立了骑行者生理、心理及综合负荷感知模型, 并对模型预测能力进行评估。研究结果表明: 骑行者个体属性、骑行强度及骑行环境均对骑行者负荷感知有影响, 其中骑行者个体属性因素中, 身体质量指数和基础代谢率作用较为显著, 二者在负荷感知模型中的平均影响因子分别为0.121和0.112;骑行强度因素中骑行时间对于负荷感知影响最大, 其平均影响因子为0.139;骑行环境因素中交叉口数对骑行负荷感知影响最为显著, 其平均影响因子为0.137;各个变量对心理负荷与综合负荷感知的影响趋势相同, 对生理负荷与综合负荷的影响趋势不相同。可见, 关注部分因素以及骑行者心理负荷对于提高骑行服务水平具有一定作用, 研究结果可应用于改善自行车骑行设施环境。     

二手船价格市场法评估中的影响因素

为更全面、更有效地评估二手船价格,梳理现阶段二手船交易市场主要船型及主要评估方法对比,指出采用市场法评估二手船价格时应考虑的影响因素。运用人工神经网络对二手船价格进行预测,并采用子网络与主网络相结合的方式对船舶信息进行特征抽取,通过特征聚合的方式输入到主网络中。结果表明,采用市场法对交易相对活跃、市场波动性较大的船舶进行价格评估适用性最好,通过人工神经网络进行价格预测可以避免主观因素对评估模型的影响。     

水下航行体X 型正交舵控制参数设计研究

  目的  为解决X舵潜艇在不同可用舵面条件下的操舵控制问题,开展X舵潜艇的操舵控制分配器设计。  方法  操舵控制系统采用“主控制器—控制分配器”级联控制结构,主控制器采用已有的成熟算法,将舵角控制分配问题转换为受舵角限幅、舵速限幅约束的加权最小二乘法（WLS）问题进行求解,设计受限控制分配算法,并分别在四舵、三舵、双舵条件下进行定深旋回、潜浮运动仿真,以验证控制分配算法的正确性。  结果  仿真结果表明,在给定的舵机配置条件下,随着操舵面的减少,潜浮性能并无差异,转向性能略有降低,横倾振荡及舵角抖动趋于严重。  结论  所提控制分配算法施舵合理,适用于各种舵机配置情况。     

3D打印技术在内河航道整治工程中的应用

为使3D打印技术在航道整治工程中有更广泛的应用,以苏申外港线(江苏段航道二级护岸为研究对象,分析3D打印技术原理,并将3D打印技术形成的二级护岸结构与传统护岸结构进行对比。现场试验结果表明,苏申外港线(江苏段)航道采用3D打印技术形成的二级护岸结构整体性较好、线形流畅,尤其是圆弧段的线形更加美观,结合顶部绿化,景观效果显著。3D打印技术在内河航道整治工程中的成功应用,顺应了绿色航运的理念,进一步凸显绿色、环保、生态航道工程的社会价值。     

船体分段制造最低成本的二次规划模型及其求解

以分段建造费用与工时成线性关系为前提建立的船体分段制造最低成本数学模型其约束条件呈线性关系,目标函数边际收益递减,将最低成本模型改进为二次规划,利用EXCEL工具进行求解,实例计算逼近全局最优,方法简单实用.     

冷再生技术在二灰煤矸石基层旧路改造中的应用

针对旧路补强冷再生技术的应用,对二灰煤矸石沥青路面的冷再生混合料进行了试验,总结了最佳施工工序和工艺流程以及施工中重点解决和控制的问题.并对冷再生技术进行了经济效益分析.     

变电所母联断路器合闸线圈烧毁原因分析与改造

本文针对天津石化公司空分变电所历次晃电造成母联合闸线圈烧毁的事故原因分析：发现原始设计存在纰漏。通过反复论证,修改设计漏洞,整改以后再未出现类似故障。并由此引发对此类问题的思索和总结。     

可变进气组分发动机燃烧控制及分析

不同组分进气燃烧控制技术是探索发动机低排放、动力强化和解决高原环境适应性而提出的一项主动控制技术.通过氧氮份额调制控制和优化燃烧,是降低发动机污染的新途径.富氧可减少CO、HC等排放,特别在冷起动工况更加明显;富氮可降低NOx排放.着重论述了可变进气组分发动机燃烧技术的基本研究工作,分析了富氧和富氮燃烧控制的基本特性,阐述了存在的问题.     

三灰碎石基层路用性能研究

通过干燥收缩性能试验、温度收缩性能试验、疲劳试验、冻融试验、抗压强度试验、抗压回弹模量试验、劈裂强度和抗折强度试验,研究分析了三灰碎石的路用性能。