基于3D视觉的机械臂无规则零件抓取系统

为解决机械臂抓取零件定位不准或抓取精度不高的问题,提出了一种基于3D视觉机械臂无规则零件抓取方法,该方法主要包括系统空间标定、零件点云定位分割、零件位姿估计算法模块,提出了基于2D图像的点云相机外参标定方法及基于图像语义分割的零件点云分割方法。经试验验证,所提出的标定方法达到1 mm的系统精度误差,而且求解效率高、通用性强;与常用的聚类分割相比,零件点云分割方法精度及效率更高。所设计的二阶段零件空间位姿计算方法能准确估计零件在空间中的6自由度位姿,相比单一阶段匹配方法精度提高约1.8倍。所提出的基于3D视觉的机械臂无规则零件抓取系统精度高、可扩展性强、适应情形广。     

面向降雨环境的激光雷达衰减模型研究

针对现有激光雷达衰减模型依赖统计生成点云、缺乏噪点解释性等问题,提出了一种面向降雨环境的激光雷达衰减模型。首先,建立激光雷达发射-接收模型,并根据雨滴尺寸分布模型模拟获得雨滴空间分布数据;其次,耦合散射模型与噪点模型,获得激光传播过程的光强变化,得到点云的仿真图像;最后,采集正常天气和降雨天气下的点云图像,仿真生成不同降雨量下的衰减点云。将衰减模型获得的点云与对应实际降雨天气点云图像进行对比,结果表明：所提出的模型在各评价指标上明显优于现有模型,有效解释了降雨过程对激光雷达产生的衰减影响。     

基于CATIA的汽车零部件逆向设计

逆向设计是汽车设计过程中比较常用的方法,通常应用于整车及零部件外观设计中,文章首先介绍逆向设计在汽车产品开发过程中的重要性,同时指出逆向设计与正向设计的不同之处,其次详细描述CATIA软件通过点云预处理、网格化、模型重构等工作流程,完成实体零部件到三维数据的逆向设计工作,最后针对三维数模进行工艺可行性分析,发掘现有产品质量问题改进点,提升产品品质。     

含煤公路隧道施工瓦斯突出安全风险评估

针对隧道施工中瓦斯突出安全风险评估模糊性与随机性并存的特点,基于云模型理论,选取煤的坚固系数、煤层的厚度等8项主要影响因素构成评估指标体系,并将每项评估指标具体量化为4个风险等级,分别计算各评估指标隶属于不同风险等级的云模型数字特征值,通过层次分析法确定指标权重,结合正向正态云发生器,计算综合确定度并确定施工安全风险等级。采用该评估模型对工程实例进行分析,结果表明该模型是合理可行的。     

基于云标尺和最不利状态的桥梁施工风险评价方法研究

在桥梁施工安全风险评价中,不确定性、模糊性问题影响着评价结果的精确性.为解决这一问题,实现评价的定性和定量转换,提出一种基于云理论模型的桥梁施工安全风险评价方法,给出云化的评价指标和云标尺构建方法,采用改进的云指标方法进行桥梁施工安全风险评价.该方法通过评价指标和评价论域的确定,按照云计算生成云标尺,可以作为评价体系的判别工具,在人因、机因和环境因3个评价指标下,将评价论域划分为4个闭合区域,通过专家定性评价结果求出期望值、熵,将实际状态指标和最不利状态下进行加权偏离度分析,并利用加权偏离度进行云滴生成确定事件所属风险范围和位置.算例结果表明方法可以将定性评价和定量评价进行合理转换,较准确、直观地对桥梁施工风险事件进行评价.     

奇瑞启示录

成立于1997年的奇瑞汽车公司,是由安徽省及芜湖市5个投资公司出资17亿元组建的国有股份制企业。自2001年3月奇瑞第一款车风云上市销售至今,已形成风云、旗云、QQ、东方之子、瑞虎5个车型,年产35万辆整车和40万台发动机的生产能力。研制开发具有自主知识产权的ACTECO发动机,创中国轿车发动机第一个“中国芯”。用不到10年的时间,     

力帆：520 1.3

力帆似乎抱定了抢占每况愈下的千里马的市场份额的想法，于是在Tritec1.6车型后，力帆520又新增了1.3L车型．一来继续降低价格占领市场，二来试图从新旗云等竞争对手中抢来消费者，毕竟车厂只有一款单一车型，若不再推出不同排量的款型，很容易被市场和消费者遗忘。[编者按]     

浅析基于云火墙的网络安全

计算机网络安全是现在的行业焦点。网络安全最新的技术、新一代防火墙———云火墙,就是一个很好的解决方案。云火墙遵循了主动防御的思想,是防火墙的进一步发展。它把防火墙提升到了一个新的高度,给网络安全带来了新的生机。本文提出通过云火墙可构建一个新型、安全的网络框架。     

云支持的分层式车辆队列预测性巡航控制

为了提升队列行驶的经济性,提出了一种高速公路场景下的云支持的队列预测性巡航控制方法(CPPCC),并进行真实道路和车辆数据模型的仿真实验。该方法采用了分层式结构,上层为云端的队列速度规划层,下层为队列稳定控制层。云端的速度规划层,考虑了道路坡度的滚动域的动态规划(RDP)算法,实现队列行驶的经济性目标。下层的车端队列稳定控制层,搭载了分布式模型预测控制器(DMPC),来跟踪云端发送速度,同时考虑了队列的稳定控制。结果表明:与传统的前车与领航车跟随的定速巡航队列(PLF-CC)方法相比,在行驶时间减小0.24%的前提下,本文所提出的方法节省6.04%的能源。