基于改进人工势场的避障路径规划策略研究

随着战争形势的无人化、多样化和跨域化发展,水下无人航行器作为各军事强国抢占水下作战域和海洋不对称作战优势的主要抓手,在未来战争中发挥着越来越重要的作用。由于海洋非结构化环境的复杂性,水下无人航行器在执行任务过程中,需能够在无人干预情况下进行系列操作和任务决策。本文针对水下无人航行器局部路径规划,提出基于速度矢量判断的改进人工势场法的避障航路规划策略,通过增加障碍物斥力场范围,强化目标点附近的引力场,优化障碍物斥力系数,并通过速度矢量判断旋转方向,使得水下无人航行器能够结合环境感知信息进行路径实时调整,最终能够达到安全快速避障。最后结合航行器流体动力与运动控制一体化仿真模型进行仿真分析,验证提出算法的有效性。     

基于AFSA的动车组制动计算研究

根据动车组制动系统中减速度特性以及相关牵引制动计算和运动学理论,文中提出了一种平直道环境下基于不等距点分割与人工鱼群算法结合的制动计算方法,同时对动车组的制动近似算法产生的计算误差进行分析.首先,根据列车制动原理中相关计算参数来构建动车组制动距离和制动时间的数学模型.然后,利用人工鱼群算法的优化原理并结合不等距分割思想...     

人工挖孔桩的施工技术

人工挖孔施工分为成孔阶段和成桩阶段,其中成孔施工中容易发生渗水、涌泥、流砂等问题。文中主要介绍了人工挖孔桩的施工技术。     

暗挖海底隧道地震动水压力响应分析

考虑黏弹性人工边界与流固耦合作用,建立了衬砌结构一土一海水相互作用的力学模型,基于Newmark算法,利用ANSYS有限元软件分析了在不同地震激励和埋深条件下动水压力的影响机理与隧道衬砌的振动响应规律．计算结果表明：在含有竖向分量的地震激励下,动水压力对浅埋海底隧道的内力影响较大,分析时不容忽视;当隧道埋深超过一定值后,结构地震反应变化微小可忽略．同时,针对圆形海底隧道进行的有限元计算结果可为海底隧道的工程抗震设计提供参考．     

信息系统主机安全等级保护测评方法研究

随着等级保护在全国各个行业的推广,对《信息安全技术信息系统安全等级保护基本要求》和《信息安全技术信息系统安全等级保护测评要求》中的测评内容对应的测评方法和技术的研究越来越重视,本文针对主机测评技术进行分析研究,通过分析测评项,提出符合标准的测评指标、方法和实施步骤。     

新型人工机械心脏瓣膜加速疲劳试验

为评价新型瓣膜的开闭状态及疲劳特性,采用TH—2200型人工心瓣疲劳寿命测试仪对聚甲醛瓣叶的双叶心脏瓣膜和ON-X心脏瓣膜进行疲劳实验,并利用高速摄像机对瓣膜的开启与关闭情况进行跟踪,考察瓣膜的瞬时运动状态.实验结果发现,在体外加速疲劳实验中,新型双叶心脏瓣膜与ON-X心脏瓣膜在相同频率下具有相近的开启关闭周期,在瓣叶开启至极限位置时都有抖动产生,该瓣膜经3×108次疲劳测试后,瓣环无明显磨损,瓣叶转动灵活,心瓣正常工作.      

山区人工挖孔桩施工安全风险辨识清单研究

在山区公路桥梁建设过程中,因高山峡谷的地形复杂、高差大等给施工带来巨大困难,特别是桩基施工中不得以采取的人工挖孔办法.由于山区环境中的人工挖孔桩施工中存在事故率高、风险大、安全管理难的特点,基于该特难点对人工挖孔的各施工工序进行风险辨识和风险等级的评价形成风险辨识清单,并提出针对性的管控措施,从而提高山区公路桥梁中人工...     

雨燕车身电器控制系统故障代码的人工读取和清除方法

1车身电器控制系统故障代码的读取方法 长安雨燕（SWIFT）轿车车身电器控制系统的故障代码可以用长安铃木专用故障检测仪进行读取,也可以人工读取。人工读取的方法如下。     

关于城镇污水分散处理技术的探讨

城镇污水处理方式可分为集中式和分散式,两种处理方式适用性,应根据工程特点和需要,规划设计施工应做到因地制宜,扬长避短。本文依托中山市（中心城区10条河涌）黑臭水体整治提升工程EPC+O项目,介绍了一体化处理设备和人工湿地的分散式处理技术的应用情况,体现出分散式处理技术在城镇污水处理中具有多样化、前置化、专业化的特点优势。