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道路系统中的人机混驾交通环境是指人工驾驶车辆与自动驾驶车辆混合运行的交通环境,其中换道行为建模是人机混驾环境下无人驾驶车辆行为研究的热点。基于深度学习理论,构建人机混驾环境下基于长短期记忆神经网络的无人驾驶车辆换道行为模型(Long-short-term-memory-based Autonomous Vehicles Lane Changing,LSTM-LC)。通过研究人工驾驶车辆在换道过程中与周边车辆的相互作用,对换道行为影响因素进行分析;同时,为了提升模型的迁移性,引入道路横向偏移量信息。结合LSTM神经网络的输入要求,使用美国公开交通数据集Next Generation SIMulation(NGSIM)构建换道行为样本库。针对LSTM-LC模型,以均方差MSE作为损失函数,使用RMSprop优化方法进行训练,对LSTM网络结构、历史序列长度N及训练样本量3个重要参数进行标定。最后,针对道路横向偏移量M对LSTM-LC模型性能的影响进行对比试验。研究结果表明:相比GRU-LC模型,LSTM-LC模型对换道行为的表征更准确,在模型的精度和迁移性上有着显著的提升;GRU-LC模型的均方差为4.64 m2,迁移性均方差为119.82 m2,而LSTM-LC模型的均方差为3.18 m2,迁移性均方差为79.58 m2,分别优化了31.5%和39.71%;通过引入道路横向偏移量M,可将LSTM-LC模型精度和迁移性提升约10%,且模型稳定性更强。 相似文献
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探讨国内航线改为国际航线船舶的救生艇筏配备问题,通过事例分析和公约解读来辨析这类船舶在艇筏配备方面存在的缺陷,并探索其普遍性解决方案。 相似文献
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文章对人体手部关节运动范围、手部肌肉结构、手部尺寸因素及手部触觉感受进行分析,并对吊环的受力情况、手部接触吊环拉手时的姿势做了分析,以此研究吊环的材料、连接方式和形态,归纳人、物因素对吊环形态的影响,为形态设计提供可参考的理论依据。 相似文献
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虽然多年来各级政府部门一再强调“加强救灾应急装备建设”,但“研究制定各级救灾应急技术装备配备标准”则是多年来首次提出,并因此将“救灾应急装备建设”推向一个崭新的时代.
2011年11月26日,国务院办公厅《关于印发〈国家综合防灾减灾规划(2011-2015年)〉的通知》(国办发[2011]55号),要求各地区、各有关部门要加强组织领导,完善工作机制,加大资金投入,确保《规划》目标的顺利实现.各省市区政府要将《规划》内容纳入地方经济社会发展规划,结合实际制定本地区综合防灾减灾规划,逐级落实工作目标和任务.对《规划》涉及的建设项目,要认真做好前期工作,合理确定建设规模和投资,并按程序报批后实施.据了解,该《规划》应该是国家出台的综合防灾减灾方面的第1个5年规划. 相似文献
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以金温铁路芝溪站2#道岔更换砼枕道岔的施工为例,分析新道岔就位运动轨迹,合理配备高行程起道机等机具,从而制定了一整套切实可行的施工流程,有效地压缩了营业线封锁施工的时间. 相似文献
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