交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle,IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物,提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree,RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标,利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角,基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围,对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化,得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景,引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control,PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性,基于到达时间（Time of Arrival,TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明,该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优,可靠性更好,可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求,且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。     

汽车驾驶盲区障碍预警装置的研制

介绍了超在汽车盲区障碍预警问题的应用。对于装置的设计组成,障碍探测原理,信号的获取与处理及预警判断等问题进行了探讨。该装置的研制对于提高汽车行驶的安全性和驾驶的舒适性具有积极的意义,并可作为智能化汽车,智能化交通系统的单项技术。     

我们这帮人

各位亲爱的骑士,当你们看到这期杂志的时候,正好是我加入这本杂志的第五个年头。起初,我只是一名大学还没毕业,骑着新买的京B牌照"海王星"去趟北京郊区就很满足的"菜鸟"骑士。但我有热情,在工作上脏活累活从来不嫌弃,加之人际交往友善,英语能力尚可,得到了领导的偏爱,很快便在这个栏目与大家见面了。当然,我的热情也不仅仅表现在工作上,同时也表现在购车欲望上,在之后的四年间,几乎每半年就要更换一台摩托车,排量从50mL到1000mL,车型从跑车到巡航,山货、水货、国产车、大贸车……在自己的能力范围之内尽可能多地体验了拥有大部分车型的快感,加之常年在国内外测试新车、采访企业、举办活动、报道赛事、出席展会,身边的朋友难免心生嫉妒。在此,我只能表示深深的歉意,同时也非常希望你们有     

上海自助旅游发展障碍及其对应措施

近年来上海自助旅游市场增长迅猛,呈现高需求发展态势的同时,游客的担忧也高居不下。这一现象背后所反映的是上海自助旅游信息的匮乏,基础设施建设的滞后,政府扶持和宣传力度不够等问题。对此,本文提出一些自己的分析与见解。     

我国中小企业融资面临的问题及对策

随着我国市场经济的发展,中小企业在国民经济中的地位越来越重要,发挥的作用也越来越大。然而融资困难在很大程度上仍严重制约了中小企业的持续、快速、健康的发展。中小企业融资困难受到多方面因素的制约,为此有不少专家提出相应的融资对策,政府也专门针对解决中小企业的融资困难而制定了很多的政策。本文着重分析了当前中小企业面临的融资障碍,在此基础上提出相应对策。     

“预见性”在安全行车中的作用

<正>行车过程中,难免会遇到一些突然情况,如行人突然横穿公路、胡同内突然跑出小孩、骑车人突然摔倒、会车时对方车辆躲避路旁障碍突然逆道行驶等     

抑郁症患者血清甲状腺激素水平变异分析

目的　了解血清甲状腺激素水平与抑郁症的关系。方法　对 6 4例门诊及住院抑郁症患者中双相抑郁障碍 34例、单相抑郁障碍 30例治疗前后血清三碘甲状腺原氨酸 (T3 )、甲状腺素 (T4)和促甲状腺激素 (TSH)进行检测 ,同时以30名健康志愿者作为对照组。治疗前后应用汉密尔顿抑郁量表 (HAMD)和Montgomery Asbery抑郁量表 (MADRS) ,评定抑郁症状的严重程度。结果　患者组治疗前后T3 [(1.98± 0 .5 2 )nmol·L-1,(1.90± 0 .5 8)nmol·L-1]均明显高于对照组 [(1.5 8± 0 .2 7)nmol·L-1],单相抑郁障碍患者治疗后T4[(93.4 1± 2 9.4 1)nmol·L-1]低于治疗前 [(10 4± 2 0 .2 4 )nmol·L-1],并恢复到正常范围 ,HAMD和MADRS评分也随之明显下降。结论　提示抑郁症患者甲状腺激素水平改变与症状的消失有关 ,甲状腺激素异常是继发于情绪障碍 ,双相抑郁障碍与单相抑郁障碍在病因学方面可能不同。     

学校体育场馆(地)社会化服务的体制性障碍研究

对第五次全圆体育场地普查有关资料的研究显示,学校体育场地对外开放比例偏低,不开放率迭70．80％．研究认为、国家及地方政府应继续完善相关法规,促使和监督学校体育场地设施有序开放和规范经营,学校也应增强服务意识,加大法规贯彻力度,采用合理的经营管理方式,提高体育场馆设施管理水平和使用效率,并积极宣传和引导大众体育消费．分析了学校体育场馆的资产性质、主要功能、公益性和经营性关系,提出解决学校体育场馆体制性障碍的建议．论述了学校体育场馆（地）的现状,分析了学校体育场馆（地）社会化服务的体制性障碍,提出盘活和整合现有学校体育场馆（地）资源并与社会共享的建议．     

谈驾驶员冻伤的预防与救治

有些大货车驾驶室取暖效果差，在冬季严寒气候下长时间驾车作业，容易发生冻伤。冻伤的一般原因多是：遭潮湿和冷风，接触冷物，局部血液循环障碍，饥饿疲劳，睡眠不足及服装单薄等。驾车作业前注意饮食，保证身体有足够的热量。身上衣服要穿足够，带手套驾驶，防冻伤手指，穿戴既要轻便又要保暖，经常下车活动身体，发现冻伤应下车急救或诊治处理。     

摩托车上的魔术——记首届亚洲技巧摩托车锦标赛

摩托车技巧障碍赛，又称摩托车特技赛，起源于欧洲，自20世纪70年代开展正式比赛，国际摩联每年都举办室内和室外的世界杯系列赛。摩托车技巧障碍赛运动融技巧性、表演性、锦标性、观赏性于一体，被视为摩托车运动中的朝阳项目。国际奥委会已将该项目列为2004年雅典奥运会的表演项目，2008年北京奥运会有望将其列入正式比赛项目。摩托车技巧障碍赛的场地多为室外人工障碍与自然障碍相结合，其赛道可由越野赛道包括狭道、山路和林