水下滑翔机器鱼机构设计与运动性能分析

本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,给出了俯仰调节机构质心位置、尾鳍角、横滚调节机构质心旋转角与转弯半径和垂直速度之间的关系,以及每种稳态螺旋运动所对应的输出变量初值的取值范围。所得结果表明,在俯仰调节、浮力调节、横滚调节和尾鳍驱动的共同作用下,水下滑翔机器鱼可以获得更小的转弯半径,因而机动性更好。所设计的水下滑翔机器鱼在河流和湖泊等环境的水质监测、水下柱形区域取样等领域具有潜在的应用价值。     

方兴未艾的仿生海洋食品

近年来,世界许多国家竞相开发出类型各异而又营养丰富的“人造食品”——仿生海洋食品,极大地丰富了海洋食品市场。所谓仿生海洋食品,即以海洋资源为主要原料,利用食品工程手段,从形状上,或从风味、营养上模仿天然海洋食品而加工制成的一种新型食品。这种食品的口感、风味与天然海洋食品极为相似,而营养价值则不逊于天然海洋食品,而且价格低廉,食用方便,甫一问世便受到广大消费者的青睐。 许多人喜食螃蟹的美味,但剥壳取肉的过程颇为繁琐,且在公众场合不甚雅观。仿生蟹腿肉     

胸鳍波动模式仿生机器鱼研究浅析

本文介绍了仿生机器鱼的概况,着重综述了胸鳍波动仿生机器鱼的国内外研究现状,总结了胸鳍波动仿生机器鱼的特点,着重提出了仿生机器鱼研究的基础性问题,并详述了胸鳍波动仿生机器鱼研究的意义和技术发展趋势。     

国产超小型减摇鳍首次实船应用

<正>近日,七〇四所衡拓船舶设备公司研制的一对超小型减摇鳍已安装上船,标志着国产超小型减摇鳍实现了首次实船应用。该船是一艘沿海高速小型客船,这类小型客船摇摆频率快、幅度大。随着人们对船舶安全性、舒适性要求的日益提高,在较低的造船成本下提高船舶舒适度成为最大需求。而超小型减摇鳍恰能满足这一需求——低廉的价格,显著的减摇效果,尽量小的空间,都为小型船舶带来舒适的海上生活。     

大型小水线面双体船纵向运动稳定性及纵向运动分析

以大型小水线面双体船为研究对象,观察其在静水中的纵向运动稳定性以及根据STF方法结合粘性修正方法预报其在波浪上的纵摇、垂荡运动等。首先根据ROUTH稳定性准则从定性角度观察其稳定性,然后从定量角度进行分析,给出其稳定性运动品质评价指标,并与配置稳定鳍后进行对比。最后给出配置稳定鳍后小水线面双体船的纵向运动预报。     

基于ADAMS和AMESim的升降鳍板锁紧系统特性仿真

以ADAMS为平台,结合Pro/E中建立的三维模型和AMESim中建立的液压系统模型,建立升降鳍板锁紧系统的机械液压联合仿真模型.对升降鳍板运动特性、液压缸活塞杆伸缩速度以及受力、销轴应力应变等进行分析.基于虚拟样机技术对该锁紧机构进行的研究,缩短了产品的研发周期,提高了产品研制的一次性成功率,提高了研究质量,降低了研制成本.     

仿生机器鱼胸尾鳍协同推进的水动力学分析

利用CFD技术对仿箱鲀科胸尾鳍协同推进机器鱼的水动力学特性进行分析,将整个机器鱼放入流场,对其胸鳍推进模式、尾鳍推进模式和胸尾鳍协同推进模式的水动力学特性进行对比,得出不同模式下机器鱼水动力学的变化规律。分析得出,在压力变化云图中,胸尾鳍协同推进产生的压力变化最为复杂;在速度涡量变化图中,胸尾鳍协同推进产生最为复杂的涡量变化,胸鳍运动产生的涡会逐渐脱落向后移动,与尾鳍产生的涡互相作用,增加尾鳍的推力,从而证明胸尾鳍协同推进模式是一种高效的推进机制。     

矿煤两用船内倾式双艉鳍的施工工艺

本文扼要地介绍了芜湖造船厂建造的矿煤两用散货船内倾式双腿猪放样，加工，装配等施工的难点及工艺攻关措施。     

基于模糊滑模理论的水面航行器减摇控制

水面航行器运动控制系统中存在很多不确定因素,难以对其建立精确的数学模型,针对这一特点,将模糊滑模算法运用到水面航行器减摇控制中,使控制器保持滑模算法对参数摄动和外界扰动不灵敏、反应迅速和鲁棒性强的特点.同时,引入模糊控制对滑模控制器的抖振进行优化,减弱对舵机和鳍机的机械磨损.在充分考虑舵角和航速等约束条件下,设计分离型舵鳍联合减摇模滑模控制器,进行Matlab仿真对比研究.仿真结果表明:设计的模糊滑模控制器能使船舶具有良好的航向保持和减摇效果,同时,系统抖振相比单独使用滑模控制器明显减弱.