便携式网管在传输设备安装调试及故障处理中的应用

针对传输设备的调试及故障处理,以京九铁路电气化改造工程通信施工中的操作为例,结合便携式网管的使用介绍了一些常用的技巧与方法。     

自主水下航行器发展概述

自主水下航行器（AUVs）因其应用于海洋勘探而逐渐成为一个有趣的研究对象。波浪滑翔机是一种行驶于波浪表面的无人滑行器（SUV）,它借助海洋能来推动自己,这对于典型的AUVs所采用的电机供能以及昂贵的锚链系统浮标供
　　能来说,是一种技术上的重大跨越。该文讨论了最有效率的AUVs类型。第一部分为每一种类型的发展历程,第二部分为它们各自的技术特点。此外,波浪滑翔机作为应用于海洋部门的一种新型水下机器人,文中简要地给出它的过去,现在以及未来的发展概述。研究波浪滑翔机的意义在于证明它的效率以及实用性,进而取代诸多的AUVs来实现各种实际应用。而研究结果也表明波浪滑翔机确实可以应用于众多领域。对于海洋检测而言,相比于其他AUVs,波浪滑翔机提供了更廉价,更经济,更环保的作业模式,同时也不需要缆绳、船舶等海上作业服务。     

新品

业内尺寸最小的液体镜头驱动器;科尔康推出Gasman便携式气体探测报警器;耐德推出手动阀的微型齿轮箱;新一代日本“兄弟”数控攻牙中心面世;福帝斯推出E-stop紧急停车装置;日本DENSO高速、强力6轴机械手。     

镁合金的电致塑性加工新技术

金属镁被称作"21世纪最具发展前景的绿色工程材料"。镁合金作为最轻的工程金属材料.具有储量惊人(海水中镁的含量居第3)、比重轻、比强度及比刚度高、阻尼性好、导热性好、电磁屏蔽能力强,以及减振性能好和易于回收等一系列优点。而其中镁     

X舵欠驱动AUV凯恩动力学建模

X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多,对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响,引入凯恩动力学的相关知识,推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础,推导出力的作用点处的广义速度、偏速度、偏角速度的计算公式,给出了计算广义主动力和广义惯性力的方法,展示了凯恩动力学的建模步骤。通过水平面和垂直面的仿真结果,验证了该建模方法的有效性。该建模方法可以避免相互作用力的计算,清晰地展示出力对动力学模型的贡献。     

便携式轨道电路在线监测记录仪的设计

由于现有的微机监测系统只能监测到轨道电路送回室内的电压,无法对室外送、受端设备进行实时监测,铁路电务维修人员很难快速对室外故障设备做出判断。根据对轨道电路检修工作过程的实际调查,设计制作了一套便携式轨道电路在线监测记录仪装置,该装置可实时检测轨道电路25Hz、50Hz及ZPW-2000系列轨道的高频信号电压值、电流值,有利于电路检修人员判断设备故障原因,降低盲目更换器材的频次,减轻维护人员的工作量。该设备已推广采用,取得较好效果。     

康斯伯格公司“休金1000”便携式AUV在韩国海试成功

据防务专家网2010年2月22日报道,康斯伯格公司的“休金1000”（Hugin1000）型便携式自主无人水下航行器（AUV）系统在韩国水域进行了试验。这次试验是由挪威康斯伯格公司AUV部与韩国国防发展局合作进行的。     

2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究

本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题,提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化,对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时,基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率,削弱了跟随AUV的点跟随难度;同时在路径跟随的编队控制中,利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分,可提高切换点附近路径上编队的同步速度。     

水下测量技术在航道疏浚工程中的应用研究

为准确获取航道水文特征和通航条件,更新积累不同时期、不同水位的河床演变及航槽变化情况,保障船舶安全快捷航行,本文在阐述水下地形测量方法、水下地形测绘作业方式,对比传统与新扫测技术方法的基础上,以广东省韩江高陂水利枢纽工程航道疏浚工程为实例依托,利用便携式多波束测量无人船开展航道硬式扫床测量工作,结果发现：本次扫床测量范围内,航道内未发现浅点,水下航道地形可满足安全通航条件。实践表明,便携式多波束测量无人船作业效率高、受地形环境限制较小、扫测结果较精准的优势,可满足项目工期及特殊作业环境需求。     

H_∞ Autopilot Design for Autonomous Underwater Vehicles

The design approach of H∞ autopilot for autonomous underwater vehicles (AUVs) is proposed. Comprised by the three sub-controllers,i.e. speed,heading and depth controllers,the designed autopilot has advantage over existing H∞ control of AUVs. The overshoot in speed,heading and depth control systems under step commands is restricted by refining the weighting function for robust stability. The dynamic performance of heading and depth control systems is improved by feeding back yaw rate and pitch angle,respecti...