潜望镜瞄准棱镜俯仰控制系统

介绍潜艇潜望镜瞄准棱镜俯仰的闭环控制与开环控制的组成及其工作原理。实际运行表明 :运用闭环控制与开环控制在控制对象、操控开关一样的情况下能得到满意的控制效果。     

岸桥俯仰控制系统的改进

DCT码头岸桥在俯仰机构工作时,经常出现俯仰钢丝绳过于松弛,甚至出现俯仰钢丝绳出卷筒槽现象;在进行俯仰机构的挂钩动作时,经常出现挂钩不到位或者只有一侧挂钩的现象。出现这些现象,不但耽误时间,影响设备的作业效率,而且存在极大的安全隐患,可能导致大臂瞬间坠落而折毁整机的钢结构,     

基于4自由度车辆模型的电液主动悬架H∞控制

对带有电液主动悬架的车辆进行了力学分析，建立了4自由度车辆状态空间模型。在路面干扰激励下，为了改善汽车的行驶平顺性，基于二次型干扰抑制指标，对此多输入多输出(MIMO)系统设计出了H∞控制器。并且用MATLAB6．1进行了数值仿真，仿真结果表明带H∞控制器的主动悬架有效降低了车身垂直加速度和俯仰角加速度。     

变质量俯仰系统分区间PID位置跟踪控制方法研究

变质量俯仰系统随载荷质量和俯仰角位移的变化,其俯仰体质心位置随之变化,进而其驱动转矩等因素也随之变化.为设计变质量俯仰系统的自适应控制策略,提出了俯仰机构驱动电机的分区间PID控制方法.以位置随动精度和随动时间为目标,设计了位置环三区间PID控制方法.基于ADAMS与Simulink联合仿真技术,建立了变质量俯仰系统虚拟样机模型.通过仿真与物理样机试验,对比分析经典PID和分区间PID控制算法的位置控制准确性和快速性.研究结果表明,分区间PID控制算法在规定响应时间范围内,误差精度不超过0.5°,能有效提高变质量俯仰系统的控制精度.     

机器海豚的运动学及动力学建模和仿真

模拟海豚的背腹式运动机理开发新型的水下航行系统,将是微型智能潜艇发展的一个方向。作为基础性理论研究,本文以海豚背腹式摆动推进方程为基础,应用坐标变换的方法,建立了描述海豚尾鳍俯仰-沉浮运动的数学模型,在此基础上结合茹科夫斯基举力定理建立了机器海豚的动力学模型。运用Matlab软件对这第一个模型进行了仿真研究,分析了运动学参数ψ对海豚推进性能的影响,讨论了这个参数的最佳取值ψ≈90°。此项研究为机器海豚的设计实现提供了理论依据,同时有助于进一步认识和研究海豚的运动机理。     

基于DSP的客车前照灯自动俯仰控制研究

为了解决客车在上下坡等车身发生俯仰动作时,前照灯照射距离发生变化的问题,对客车前照灯自动俯仰控制进行了研究。提出了客车前照灯自动俯仰控制规律,以此规律为依据,基于DSP设计了硬件电路并完成了程序编写,经实验调试,证明可以实现客车前照灯的自动俯仰控制。     

光电探测设备俯仰轴系精度分析

分析了光电探测设备俯仰轴系的实际运动情况,通过对影响俯仰轴系精度的几个方面包括加工误差、俯仰轴的挠曲变形、俯仰轴承的游隙等进行计算,得到了与实际情况相吻合的精度结果.本文的分析方法和结果为光电探测设备俯仰轴系的结构设计提供了参考.     

装船机俯仰铰点的改造

黄骅港1号装船机（SL1）在俯仰时,发出“咔咔”的声响,随着时间的推移而加剧,并导致臂架振动,影响正常生产和安全SL1悬臂通过两个铰点与大机主体相连,俯仰动作通过铡丝绳卷绕系统来实现。     

带浮动配重钢丝绳驱动臂架俯仰系统的研究

带有浮动配重的钢丝绳驱动臂架俯仰系统适用于斗轮堆取料机,大型装卸船机等港口设备。本文在分析系统在斗轮式连续卸船机上的应用特点和要求的基础上,介绍了系统计算模型和相应的计算机程序,并结合计算结果,分析有关问题。