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水下航行器航行环境日趋复杂、传统的P ID控制日渐无法满足复杂的任务需求,为此论文采用自抗扰控制算法设计水下航行器航向态控制器,以达到替换老旧的P ID控制的目的。仿真结果表明,自抗扰控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好,完全能胜任水下航行器控制的要求。 相似文献
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184.
《舰船科学技术》2015,(Z1):103-109
随着海洋油气开发的日益深入,海洋平台作为主要的作业基地发挥着重要作用。然而平台在进行钻井与采油作业时,与供给船、守卫船等发生碰撞的风险较大,不仅危及自身整体安全性,亦会造成巨大的经济损失。开展自升式平台碰撞性能研究,揭示碰撞过程中的损伤变形机理,对更好地开展自升式平台耐撞结构设计具有重要意义。本文以自升式平台桩腿直管为研究对象,开展平台管结构的落锤冲击模型试验,探究不同冲击速度下直管结构的动态响应特征。同时,结合有限元仿真技术对落锤冲击过程进行数值模拟,得到碰撞力、塑性变形、跨中挠度等参数,并与试验数据对比分析,从而验证数值仿真模型化技术的准确性。研究结果表明,管结构模型试验记录的数据与数值模拟的结果吻合较好,均真实反应了管结构在受到侧向冲击载荷时的动态响应,验证了模型试验技术的准确性。同时就不同冲击速度下管结构的变形与受力规律可知平台桩腿管结构的耐撞性能。本文研究成果可以为大型平台结构碰撞性能提供试验技术支撑。 相似文献
185.
基于航迹差和航向差的航迹自动控制算法 总被引:1,自引:1,他引:0
《舰船科学技术》2015,(8):109-113
从研究引起航迹偏差的原因入手,对航迹偏差进行相关数理分析,对航迹自动控制结构和算法进行分析和对比。通过对目前比较流行使用的航迹自动控制结构和算法的优缺点进行比较,提出一种新的基于航迹差和航向差的航迹自动控制算法。该算法结合航迹直接控制和航迹间接控制结构的优点,不需要精确的船舶运动模型,具有结构简单、各参数物理意义明确、参数易于调整、航迹控制精度高,操舵次数少等优点。该算法在20世纪末已成功应用在某小型艇的航迹控制上,在航向受风浪干扰幅值达到4°的海况下,仍能取得在全航线上的航迹控制偏差小于5 m,平均操舵次数少于1次/2 min的效果。 相似文献
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针对船用柴油机电控系统对柴油机的调速问题,根据国内外非线性自调整算法的研究以及船用柴油机调速器的设计原理,在传统PID控制的基础上,本文提出非参数模型的自调整控制策略。通过对D6135型船用柴油机特点和性能分析,对其进行仿真建模,最后在Matlab软件中对柴油机调速控制系统进行仿真,对电控系统的关键技术进行研究。根据仿真结果可以看出本文提出的自整定控制策略具有可行性,为船用柴油机电控系统提供一个有效的控制算法。 相似文献
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结合一高架桥墩梁固结外包混凝土加固施工实践,介绍在钢管箍内狭小空间中灌注混凝土施工技术的原理、施工工艺、质量控制方法及处理措施。设计出了一种新型泵管接头,给出了混凝土输送泵出口泵压公式。实测数据分析结果表明,自密实混凝土阻力系数为4.0时,既能保证混凝土顶升的最小灌注压力,又能保证灌注混凝土的密实度和均匀度,防止离析。本文提出的技术及参数可应用于桥梁墩柱、建筑结构柱的加固及钢管混凝土拱桥管内混凝土灌注。 相似文献
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随着政策红利的释放、资金的注入以及市场需求的不断增长,海南物流业呈现出欣欣向荣的发展态势,为地区经济的腾飞注入了强劲动力。物流人才培养与自贸港物流产业的发展紧密相关,二者相辅相成。然而,经过深入调研发现,海南物流人才问题日益凸显,成为制约行业进一步发展的瓶颈。本文紧密结合海南自贸港物流产业的独特发展特点,深入剖析了当前及未来物流人才的需求特征和发展趋势,提出了具有前瞻性和针对性的物流人才培养方向,为探索切实有效的物流人才培养模式奠定基础。 相似文献