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71.
为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。 相似文献
72.
基于轮廓线特征的三维人脸识别改进算法 总被引:1,自引:0,他引:1
研究基于面部轮廓曲线特征的三维人脸识别。为提取最优面部曲线特征,提出一种基于模糊聚类方法的人脸曲线特征优选算法。该算法从三维人脸深度图中选取最具代表性的8条轮廓曲线,作为主要识别特征,这在很大程度上降低了计算复杂度,克服表情和光照对人脸识别的消极影响,同时它用最少的轮廓线包含了所需要的人脸识别信息。基于这些人脸轮廓线特征,利用改进的Manhattan距离分类器来提高人脸识别的分类效果。实验结果表明,所提出的算法明显提高了人脸识别率,并且具有很强的鲁棒性。 相似文献
73.
74.
研究目的:即将开通的海南东环铁路及运营中的东线高速公路清水湾段受突发性大型泥石流冲击,泥石流漫过铁路路堤、穿过桥下净空后进一步漫过公路路面并流入南中国海;通过记述泥石流的成灾过程,结合地质调查、航拍、勘探、测试等手段,分析流源区巨型滑坡的成因、滑坡转化为泥石流的机理、泥石流的径流和堆积特点。研究结论:(1)流源区巨型滑坡的发生表现出极强的突发性以及高位高速运动的特点;(2)风化破碎的花岗岩体和不利的结构面组合是滑坡发生的基本条件;(3)连续强降雨的饱水加载作用以及雨水沿陡倾张裂结构面的下渗软化作用,是诱发滑坡的直接原因;(4)表现形态:岩土体高速下滑后,迅速解体并与水体充分拌和转化为泥石流,沿途不断铲刮沟床,流体物质和含水量逐渐增大,高速流态化运动近4 km才逐渐停下来;(5)海南东环铁路及东线高速公路位于堆积区的外缘,当泥石流到达时动能已大大减弱,其破坏程度受到了很大限制。 相似文献
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77.
78.
《公路交通技术》2021,37(4)
基于云南省地质环境背景条件及公路网情况,搜集了51条高速公路弃渣场工程设计资料,通过统计研究弃渣场数量与线路里程、桥隧比、地形地貌等因素之间的关系,分析了云南山区公路弃渣场分布特征及其影响因素。结果显示:新建高速公路双向4车道平均每2. 01 km设置1座弃渣场;新建双向6车道高速公路上,平均每1. 59 km设置1座弃渣场;改扩建高速公路上,平均每25. 78 km设置1座弃渣场。研究结果表明,新建高速公路桥梁占比、隧道占比与弃渣场数量没有直接关系,而改扩建高速公路桥梁占比、隧道占比与弃渣场数量呈正比,即桥梁占比、隧道占比越大,则弃渣场数量越多。 相似文献
79.
悬索和斜拉复合桥梁的位移特征 总被引:2,自引:0,他引:2
该文描述跨越日本轻津海峡的轻津海峡大桥的位移特征,所建议的桥的长度达20km,中心桥设计成超长跨径达4000m,由悬索节段和斜拉节段组成的复合桥梁,所有荷载由三根主缆和辅助缆索承担。文中对斜拉悬索复合桥的悬索桥模型进行了分析,塔的高度和斜拉索以及悬索支承的长度比作了比较。 相似文献
80.
2003、2004年我国汽车市场及产品结构需求特征分析 总被引:1,自引:0,他引:1
2002年,我国汽车工业出现了近几年来少有的高速增长态势,成为我国国民经济的一大亮点。2002年,全行业共销售汽车324.81万辆,同比增长36.65%。2002年汽车工业的发展主要得益于国家连续实行的扩大内需的方针政策和积极的财政政策及加入WTO后轿车进口关税的大幅下降引发的部分潜在的轿车购买力的大量释放。2003、2004年我国汽车市场需求仍将保持一定的较高增长速度,但增速会有所下降。 相似文献