含输入时延与通信时延的车辆队列PID控制系统稳定性

针对含输入时延与通信时延的车辆队列PID控制系统,分析了其内部稳定性和队列稳定性,研究了内部稳定的充要条件,求解了完整、精确的时延边界;在内部稳定性分析中,考虑输入时延与通信时延影响下车辆队列PID控制系统为中立型双时延系统的特点,结合Rekasius代换和劳斯表,提出了关于中立算子的系统强稳定充要条件;在此基础上,为了便于PID参数的快速选取,推导了一种形式更为简练的系统强稳定充分条件;在强稳定条件下,基于特征根聚类法求解了系统完整、精确的时延边界;针对具有奇数辆跟随车的车辆队列,推导了无关车辆队列规模的输入时延上界;在队列稳定性分析中,为了保证干扰和误差沿车辆队列向后传播不发散,分析了车间误差传递函数,给出了双时延影响下队列稳定的充分条件。仿真结果表明：在含输入时延与通信时延的分布式PID控制器作用下,车辆队列控制系统可同时保证内部稳定和队列稳定;车间状态误差可在15 s内快速减小并趋近于零;在所有车辆恒速行驶时,车间保持50 m期望安全距离;在领航车以0.5 m·s^-2加速和0.8 m·s^-2减速时,跟随车的速度和加速度随领航车变化,并...     

支持向量机和基于IMF的特征能量法在汽车变速器轴承故障诊断中的应用

针对汽车变速器轴承振动信号的非平稳特征和现实中难以获得大量典型故障样本的实际情况,提出了一种基于内禀模态函数(IMF)的特征能量法和支持向量机的变速器轴承故障诊断方法。对变速器轴承内圈、外圈故障振动信号的分析结果表明,该方法在小样本情况下仍可有效提取变速器轴承的故障特征,并能成功地对其工作状态和故障类型进行分类。     

汽车个性化定制模式难点及解决方案

随着经济发展,客户对汽车认知和要求不断提高,智能化、网联化的高科技功能需求正在被大量应用在汽车领域,千篇一律的固定配置车型已经不能满足客户的需求。在装备与功能大幅度扩展的大环境下,本文探讨了整车企业满足客户个性化定制模式下所面临的难点问题,提出了需要企业从顶层设计出发解决两个方面的问题,即推广全生命周期配置化管理、重新审视并构建适应于个性化定制模式的BOM体系。结合企业当前的体系能力,详细描述了配置管理与设计的设计方案,通过建立特征与零件、特征与特征、特征与整车的约束关系,最大化地将研发成果转变为商品资源,同时降低研发验证成本,保证研发成果可控,以满足个性化定制需求。     

城市公交车辆空驶问题分析及应对策略研究

研究城市公交车辆空驶现象对城市交通可持续发展具有重要意义。本文首先对公交车辆空驶现象时空特征进行详细分析,其次探讨了形成公交车辆空驶的原因,并从公交运营保障、需求供给匹配、出行分布把握三方面提出了应对策略。     

奥密克戎和德尔塔病例临床特征的比较

目的 比较奥密克戎和德尔塔病例的临床特征,为新型冠状病毒肺炎(coronavirus disease 2019, COVID-19)的防治提供科学依据。方法 采用病例对照研究方法,回顾性分析2021年12月至2022年1月西安市新冠肺炎定点救治医院收治的奥密克戎病例临床资料,以同期收治的德尔塔病例作为对照组,收集并比较两组患者的人口学资料、流行病学史、疫苗接种情况、临床特征、实验室检查、核酸及抗体水平、转归情况等。结果 共纳入21例患者,奥密克戎患者5例,德尔塔病例16例。两组患者的平均年龄分别为(38.20±15.07)岁、(37.69±10.39)岁,末次疫苗接种至确诊时间间隔分别为(145.40±77.92)d、(159.00±99.74)d。首发临床症状,奥密克戎患者以咽部不适(3例,60%)、咳嗽咳痰(2例,40%)为主,德尔塔患者以咽部不适(5例,31.25%)、乏力(5例,31.25%)、咳嗽咳痰(4例,25%)为主。入院时实验室检查,60%的奥密克戎患者出现淋巴细胞降低和血沉升高,50%的德尔塔组患者出现血红蛋白升高。奥密克戎组ORFlab基因、N基因、E基因Ct值均低...     

基于激光视觉融合的帧间匹配方法

同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping, SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。     

基于LBP算子的路面类型识别研究

不同的路面类型会对车辆的制动、加速、变道等决策产生不同影响,因此实时获取路面类型信息对于提高智能汽车的安全性、舒适性等有着重要意义。论文提出一种基于LBP算子的路面类型识别方法,首先采集了四种车辆行驶常见路面的图像信息,并对图像进行了增广处理;然后使用LBP算子提取出路面图像的纹理特征,再采用PCA方式对纹理特征进行降维;最后通过分类器对数据进行训练与分类。实验结果表明该方法的最高分类准确率可以达到98.5%,有效提升了当前路面类型识别的精度。     

复杂光照环境的车道线检测方法

为了解决高速公路和城市道路上复杂天气环境下车道线检测的问题,提出一种复杂光照环境的车道线检测方法。该方法通过自动调节复杂光照环境下图像的对比度特征,从而更好地提取道路上的车道线,实现黑暗及雾天环境下的车道线检测。通过实验验证,该方法在黑暗环境下车道线检测识别率为96.7%,雾天环境下的车道线检测识别率为95.2%,具有较好的算法鲁棒性、准确性和实时性。     

勇担社会责任共建和谐农村——有感于天马摩托送电影下乡活动

企业主动将自身发展置于经济社会发展全局中,自觉承担相应的社会责任,这是天马摩托一贯的主张和不懈的追求!为构建社会主义和谐新农村,天马摩托以"服务心连心"送电影下乡活动的方式,忠实践行自己的主张与承诺.     

土家族山歌的音乐风格与特征

土家族地区广泛流传着形式短小而又具有独特韵律的山歌。作为一种地域性的民间文学,它是土家族人民在山地经济生活中于田间地头的自由吟唱,是土家族地区特定的地理环境和人文环境的产物。文章通过田野作业和有关资料的查证,认为土家族山歌在民族性、音乐结构、音乐风格等方面具有土家族独特的音乐特征。