一种机械臂的自适应控制方法

针对某二自由度机械臂,被控对象随着机械臂姿态变化而发生非线性变化的特点,提出一种自适应的控制方法。控制器根据机械臂的姿态,实时计算关节的等效转动惯量,在线调整系统增益,并加入重力和摩擦等干扰补偿,对机械臂关节的角位移进行有效控制。仿真结果表明,与常规的PID控制算法相比,该方法具有更强的自适应能力,取得了比较满意的控制效果,可以推广应用到多自由度机械臂的控制系统中。     

基本放大器频率特性的计算机辅助分析

本文采用计算机辅助分析的方法,分析了放大器各参数对上、下限截止频率的不同影响,以及它们之间的数量关系,并能用计算机绘制出博德图.     

高精度电动车电池信号检测系统设计

针对电动车在各复杂工况下满足电池信号高精度、实时、可靠检测的要求,在分析当前电池系统信号检测的基础上,设计开发了基于程控增益调理电路、多通道同步采样电路和车用单片机S9S08DV16F1MLC的信号检测系统。首先给出了系统总体设计方案,然后设计了硬件电路和软件程序,最后通过实际电气测试证实其具有较高的精度及可靠性,完全满足要求。     

火控系统相关噪声滤波器稳态增益的研究

针对现代战争中火控系统传感器的量测噪声的实际情况,经理论分析与推导,得到了具有相关量测噪声的Kalman滤波稳态增益的关系式,试图对火控系统滤波效能的提高进行实质性探索。     

闭环增益成形算法在舵阻摇系统中的应用

给出了单输人多输出(SIMO)系统即被控对象为非方阵情况下的闭环增益成形控制算法。考虑到舵阻摇系统的闭环传递函数阵一定是奇异的，以及具有1个输入控制2个输出的特点，在保证其中1个输出尽量小而另1个输出跟踪输入的前提下，将闭环传递函数阵即补灵敏度函数阵设为具有一阶惯性的奇异阵，设计出鲁棒控制器。研究并建立舵阻摇系统的非线性模型，并在Matlab中通过编写S函数来实现。用设计好的控制器对非线性模型进行仿真，运用Simulink工具箱得到仿真曲线，从仿真曲线可看出此控制器具有良好的鲁棒性能。通过分析并比较组摇前和组摇后的各组仿真曲线，算出减摇率在50%左右，减摇效果较好。     

对GPS的干扰方法研究

从电子战角度研究对GPS实施电子对抗的可能性，从干扰角度分析了GPS的有关性能以及对抗的方法。最后简叙了GPS对抗效能评估的几种方法。     

提速后轮轨力变化对GJ-Ⅲ型检测系统检测结果的影响及对策

探讨了GJ-Ⅲ型轨检车提速后检测误差的形成、轮轨垂向作用力(P2力)对检测结果的影响及对应措施     

上海磁浮示范运营线无线电系统浅析

上海磁浮示范运营线使用38G无线电系统进行车地通信.介绍了该无线电系统的组成、工作原理及其特点.该系统采用冗余和分集技术,以提高车一地通信的安全性、可靠性,实现数据高效传输.     

钢轨探伤车轨底闸门的灵敏度动态设置方法

为了解决钢轨探伤车37.5°超声波通道轨底闸门灵敏度动态设置问题,更精准地检出轨底横向伤损,通过分析37.5°超声波通道检测螺孔时得到的B显图谱特点,对螺孔下裂、轨底横向伤损的声压反射特点和检测增益值进行了理论计算和定量分析,提出了37.5°超声波通道灵敏度动态设置方法.该方法以不同检测速度和扫查间距下螺孔出现合理回波...