基于仿人智能控制的无人船自动驾驶系统的研究

无人驾驶技术是现代智能自动化领域的研究热点,信息化及智能化是海上军事领域的发展方向,无人驾驶技术成为海上军事领域研究热点。海上船舶及水下舰艇的运行环境较为复杂,各种作用力(如海风、海浪、推进力等)综合施加于船体,形成了一个非线性时变系统。本文设计基于仿人智能控制的无人船自动驾驶系统,其重点是利用仿人智能控制器来实现对驾驶船舶目标轨迹的精确跟踪,最后进行仿真并与传统的PID控制器进行对比分析。     

多自由度拉杆的静力学分析

在有限元分析中,多自由度系统由于是非静定结构,其刚度矩阵奇异,因此不能使用静力学分析方法进行求解。[1]在一些大型机械设备的有限元计算中,常常会遇到诸如拉杆等的多自由度系统,使用传统的静力学计算方法是不奏效的,而使用动力学方法得到收敛的结果,则需要巨大的计算量。大型的工程机械所包含的拉杆、多轮平衡梁行走机构等,都是多自由度系统。但这些机构有一个共同的特点,就是它们都是为了机构的动作需要或减小应力而使     

影响船舶轴系校中质量的主要因素

为确保船舶轴系安全运行,有必要分析和研究影响轴系校中质量的主要因素。首先在对轴系校中进行计算过程中建立轴系计算模型,并以计算模型为基础进行计算;其次重视轴系支撑刚度的变化情况,合理预估校中计算数据;最后分析船体的变形量,合理调整轴系校中方法。     

荷载作用下钢轨倾翻规律的初步研究北大核心

由于列车的蛇行运动,车轮对钢轨除有一垂向偏心作用外,同时还有一大小随机的水平力作用,从而引起动态轨距扩大,而钢轨倾翻扭转是引起轨距扩大的主要因素。本文结合我国现场轨道状态,针对安装弹条Ⅱ型扣件的60 kg/m钢轨和75 kg/m钢轨倾翻规律进行了理论分析和试验验证。结果表明:以有限元法为基础建立的钢轨倾翻量计算方法是可行的;相同荷载作用在钢轨跨中较作用在节点引起的钢轨轨头横移量略大;在同样荷载作用下,60 kg/m钢轨的倾翻量略大于75 kg/m钢轨的倾翻量。     

实现滨江临海城市大交通的关键技术研究

文章提出了滨江沿海城市大交通的概念,分析了智能交通的实现路径,针对关键技术和经济效益进行了分析,并进行了实例研究,具有一定的应用价值。     

基于大型打桩船桩架的三维力学特性分析

应用国际广泛使用的大型通用结构有限元分析程序ALGOR对110m大型打桩船桩架进行了三维力学分析,该装备是国内最高并在海上施工的桩架,因此对各工况进行了详细的分析研究,并给出了合理的设计建议。对从事该领域设计施工者有一定指导作用。     

基于齿轮箱齿面油膜刚度的轴系扭转振动计算

为确保船舶轴系长期安全运转,通过考虑减速齿轮箱齿面间油膜刚度影响,使轴系扭转振动模型尽可能接近轴系实际运转工况。并基于改进迁移矩阵法对某半潜式自航工程船轴系进行扭转振动分析。     

法兰与螺栓相对刚度的探讨

以不同型号的螺栓与不同厚度的法兰连接为例,计算不同法兰厚度下的各种螺栓连接的相对刚度,分析讨论合理的法兰和螺栓连接的相对刚度值,从而推荐设计中优先选取的螺栓与法兰板厚配合,以便实际设计分析中能根据具体情况快速准确判断螺栓受力情况。     

基于波分析法油膜刚度对轴系扭转振动影响的研究

为确保带减速齿轮箱主推进系统的可靠性,文章对船舶轴系的扭转振动进行了研究。首先根据各组成部件的特点将轴系分解为连续和离散的两个子系统,分别利用波分析法和多自由度系统分析法列出连续子系统的波动形式及离散子系统的振动微分方程,同时考虑了减速齿轮箱油膜刚度的影响。然后根据两子系统连接处的动态平衡和连续条件,建立整个轴系在扭转振动模式下总运动方程,通过求解总方程得到系统的位移响应。该扭转振动分析被应用到某LNG船带减速齿轮箱的轴系振动计算中,通过考虑轴系减速齿轮箱啮合齿面间油膜刚度使轴系扭转振动模型更接近轴系实际运转工况。计算结果显示：随着减速齿轮箱啮合齿面间油膜刚度的增加,最大轴系扭转应力向低转速区域偏移。这对船舶轴系转速禁区的划分产生极大的影响。有助于防止因不良轴系振动计算引起轴系事故的发生。