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全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。 相似文献
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多事故点-多资源-多救援点的铁路突发事件在应急救援初期可能存在资源不足的情形,如何科学、合理地分配各事故点的应急资源关系到救援的公平与效率。提出Shapley值分配原则确定各事故点的资源分配量,在此基础上建立救援时间最短及调运成本最小的多目标优化模型,并借助Lingo软件编程求解,最后以某案例进行实证分析。通过对多种分配原则下的救援方案进行比较分析。结果表明:Shapley值分配原则在多事故点资源分配下可以更好地兼顾公平和效益,使有限资源下的分配更为合理,救援方案更加科学。 相似文献
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68号汽轮机油抗泡性能的好坏以及空气释放值的大小直接影响到汽轮机发电机组的调速器能否正常工作。该文认为为了能让调速器正常工作,应严格使用L-TSA(GB11120-89)68号优级汽轮机油。 相似文献
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为有效降低出租车运营企业及经营者的经济成本,通过分析出租车的卫星轨迹数据,比较和选取用于电动出租车充电桩选址规划的聚类方法。以上海市电动出租车充电站的选址规划为研究对象,分别基于孤立森林和聚类算法设计异常值检测方法,对相关时段的出租车卫星数据进行清理以及数据可视化处理;比较层次聚类(Agglomerative Clustering)、高斯混合模型(Gaussian Mixture Model, GMM)、K-means聚类、Mean-Shift聚类以及谱聚类(Spectral Clustering) 5种算法的聚类效果,并选取K-means算法作为充电桩选址规划参考算法。从城市区域划分及企业运营角度确定充电桩选址方案,为未来上海市区电动出租车充电桩的数量和容量配置提供设计依据。 相似文献
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为推广花岗岩机制砂在高速公路中的应用,文章对比研究了花岗岩和石灰岩原材特性及混凝土各项性能.试验结果表明:花岗岩母材强度高,压碎值也相对较大,快速法检测MB值不合格,应用中需严格控制其石粉含量;在现有条件下,花岗岩与石灰岩混合砂是解决花岗岩机制砂在中等标号混凝土应用问题的一个有效途径. 相似文献
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在码头风险评估过程中,目前常用的方法对风险事件发生的概率和影响上有一些主观的定性分析,带有结论上的模糊性.运用一种层次分析法和证据理论结合的方法可以提高评估的准确性和可靠度,该方法通过层次分析法确定各评估因素的权重,在此过程中用D-S证据理论对专家评分数据进行融合修正,运用D-S证据理论的合成法则确定码头的风险值.将该... 相似文献
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在严格凸Banach空间中,用集值映象点值化方法,证明了集值渐近准非扩张映象带误差的三步迭代列收敛于耦合不动点的充要条件. 相似文献