汽车总装车间车身端发动机的支承拧紧自动化工艺研究和应用

汽车总装车间受限于装配要素和装配零件种类过多、规格差异大及人工作业为主体因素,开展全流程自动化工艺改造难度大。针对以上问题,阐述了一种车身端支承全流程自动拧紧工艺,通过可编程逻辑控制器（PLC）控制、生产管理系统（PMS）、视觉识别多种软硬件联动辅助,结合现场实际情况开发一套螺栓拧紧套筒自动切换装置,实现多车型、多规格共线生产模式下支承的自动拧紧工艺,并确保100%达成品质。     

基于3D视觉的机械臂无规则零件抓取系统

为解决机械臂抓取零件定位不准或抓取精度不高的问题,提出了一种基于3D视觉机械臂无规则零件抓取方法,该方法主要包括系统空间标定、零件点云定位分割、零件位姿估计算法模块,提出了基于2D图像的点云相机外参标定方法及基于图像语义分割的零件点云分割方法。经试验验证,所提出的标定方法达到1 mm的系统精度误差,而且求解效率高、通用性强;与常用的聚类分割相比,零件点云分割方法精度及效率更高。所设计的二阶段零件空间位姿计算方法能准确估计零件在空间中的6自由度位姿,相比单一阶段匹配方法精度提高约1.8倍。所提出的基于3D视觉的机械臂无规则零件抓取系统精度高、可扩展性强、适应情形广。     

双机新型协调机器人带变位机的弧焊CMT工作站

通过对双机新型协调机器人带变位机CMT弧焊工作站进行调查研究,分析了工作站规划布局、设备组成、工艺流程及应用前景,结合新兴技术弧焊质量追溯系统、弧焊视觉引导系统在弧焊工艺上的应用说明,阐述了如何解决传统弧焊工作站机器人利用率低、焊接效率低以及焊缝质量不好控制的问题,实现了对弧焊工艺改善优化、深入研发的目的,提升了弧焊工作站效率及智能化水平。     

基于机器视觉对交通场景中车辆速度识别研究

通过对YOLOv5机器视觉框架进行二次开发,同时融合DeepSORT追踪算法,实现对桥梁交通车辆时空信息的提取和车辆轨迹的追踪。改进了传统的虚拟线圈法,实现了对车辆速度的测量,避免对传统方法中因检测线圈的像素变化进行阈值的设定,提高了算法的普适性。最后,将算法应用到实际的场景中与测速仪结果进行对比,其中平均误差在1%以内,误差最大值控制在为15%以内。     

新型航空发动机液压加载系统设计

文章提出一种兼顾真实负载和模拟负载提取发动机输出功率的液压加载系统设计方法,能够实时远程监控液压源的输出流量或输出压力,对提取功率的大小进行闭环控制。经功率校准后,液压加载系统的性能能够满足发动机试车大纲规定的试验要求。采用模块化设计,应用于航空发动机试车台、传动系统试验器等科研试验设施。     

钢桥密集螺栓异常状态视觉识别方法

针对传统机器视觉方法无法从不同拍摄视角和拍摄距离的图像中较好地识别出异常螺栓的问题,依据钢桥密集螺栓区域自身视觉特点,提出基于区域异常点分析的密集螺栓异常状态视觉识别方法。该方法首先提取和比对图像蓝色和红色通道灰度,完成梁体颜色分割,并运用选定的Canny算子提取梁体区域内边缘,采用Hough线识别方法剔除杂波;其次依据密集螺栓呈现簇状分布特点,运用密度聚类分析定位螺栓簇区域,并依据密集螺栓位置呈现平行网格分布的特点,运用投影分析定位单个螺栓区域;然后依据各螺栓的阴影特征,利用切比雪夫不等式快速判定螺栓状态,完成螺栓异常识别;最后,制作钢桥节点板模型,采集不同螺栓松动或脱落图像,对该方法进行测试。结果表明：该方法对图像拍摄视角和距离的适用度高,对螺栓脱落的识别能力优于对螺栓松动的识别;不同场景下单个螺栓定位的平均交并比大于0.75,且螺栓脱落和松动识别的准确率和召回率分别在0.89和0.85以上。     

伺服钢支撑系统“双控法”在邻近地铁隧道深基坑中的变形控制效果分析

目的：为控制新建基坑变形,减小基坑开挖对邻近地铁隧道的影响,需探究轴力控制和位移控制双重控制方法(以下简称“双控法”)下伺服钢支撑系统对基坑及邻近地铁隧道的变形控制效果。方法：依托杭州某基坑工程建立了该基坑与邻近地铁线的数值模型,提出了“双控法”的伺服钢支撑系统轴力模拟方案和位移控制方案,设定了相应的计算步和监测工况。对6种伺服方案下的基坑沉降量及深层水平位移量进行了对比。对不同轴力控制值和单次位移变化量控制值下对基坑的变形影响进行了分析,进而得到本工程的伺服钢支撑系统体系的设置方案。基于此方案,对基坑土体深层水平位移、基坑地面沉降、邻近地铁右线隧道沉降的模拟值和实际监测值进行对比,以分析伺服钢支撑系统变形的控制效果。结果及结论：双层支撑伺服钢支撑系统比单层伺服钢支撑系统的变形控制效果更好。“双控法”控制指标中,轴力控制值的增加可使围护结构的最大水平位移量和地面沉降量明显减小,单次位移变化量控制值的改变对最终变形结果影响不大。“双控法”下的伺服钢支撑轴力系统能够有效控制基坑变形,保护邻近既有地铁隧道结构安全。     

铁路货运生产作业与管控平台背景下装卸机械智能化发展探讨

铁路货运生产作业与管控平台的推出,为货运生产、安全、管理提供了信息共享和智能化发展的平台。在阐述目前智能装卸机械技术特点,分析铁路装卸机械智能化遇到的问题及管控平台带来的机遇的基础上,结合蚌埠货运中心装卸特点,探讨管控平台背景下装卸机械智能化发展新思路：依托管控平台搭建的网络体系,通过机器视觉和图像识别,构建以人为主的智能辅助系统,以较低的投入实现初级智能化,满足管控平台运行所需的硬件要求;开展技术迭代,在智能装卸机械的应用中不断优化标准,以便于利用先进技术和成熟产品进行更高水平的智能装卸机械研发;兼顾维保体系智能化建设,提高智能装卸机械系统可靠性和运行稳定性,推动装卸机械向更加安全和智能的自动化方向发展。     

微创手术机器人视觉定位系统的研究

根据立体视觉的基本原理，建立摄像机标定模型和立体视觉模型，设计了基于微创手术机器人的视觉定位系统．介绍了相应图像处理软件的设计，实现对目标的准确识别和精确定位．实验证明该方案有较好的定位效果，同时分析了引起误差的原因．     

基于双代数的物体投影重建方法

基于双代数的物体投影重建方法是一种隐式重建方法。用双代数形式表示的不变量具有简洁、具体的表达式,可以由图像点坐标和基础矩阵直接求出。在投影重建过程中,必须选择射影坐标系的坐标基。本文利用双代数的方法进行物体的投影重建,并详细讨论了如何选择坐标基的问题。