智能汽车换道轨迹规划曲线研究

目前随着信息化、数据化、自动化、智能化越来越深入,智能网联汽车也在飞速发展,在车辆换道的过程中,轨迹规划曲线就显得十分重要,直接决定换道的安全性、舒适性、效率等。随着轨迹规划曲线的发展,先后有人工势场法,曲线拟合法,搜索算法等方法,利用曲线拟合法进行轨迹规划也是当今智能车辆领域最常用的方法之一,通过给定的车辆的起始点和终点生成连续、舒适、满足动力性要求的曲线,并对曲线拟合的各个方法的优缺点进行比较分析。     

基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统

针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿...     

带扰动观测器的船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制

针对遭受未知外部环境扰动的三自由度全驱动船舶轨迹跟踪控制问题,设计一种带扰动观测器的自适应动态面滑模控制方法。该方法构造扰动观测器估计未知扰动,并对控制量进行前馈补偿,采用σ修正泄漏项的自适应律估计扰动观测误差的界以提高控制精度,结合动态面技术解决传统反演法的微分爆炸问题,并选取李雅普诺夫函数证明该控制器可保证闭环系统内所有信号的一致最终有界性。基于一艘供给船舶进行仿真试验,结果表明,所设计的控制器输出合理有效且跟踪精度高,在工程实际中具有一定的参考价值。     

励精图治三十载 科学发展铸辉煌——安徽水运建设改革开放三十年

30年,在人类历史的长河中只是弹指一挥间,但在这30年中,安徽水运建设却取得了令人瞩目的成就,在安徽省水运发展史上写下了辉煌的篇章。截止到2007年底,全省有港口17个、码头泊位1281个,其中5000吨级以上泊位58个,年吞吐能力达到2．14亿吨,位居全国内河第三位,是改革开放初期的24倍;芜湖、马鞍山、铜陵、安庆、池州港已成为一类开放口岸：芜湖、合肥、马鞍山、安庆、蚌埠为全国内河主要港口;     

试论高校实物档案的科学管理

高校在从事教学、科研、管理以及对外交往中,会形成一些对学校和社会具有收藏价值的各种形式的实物.这些实物作为一种特殊载体档案,以其历史的真实性、原始性、直观性和生动形象等特点,真实地记载了学校各项实践活动,反映了学校的发展历史,是对纸质档案材料的有益补充,是学校档案不可分割的苇要组成部分,在从某种程度上体现着学校的发展史和光荣史.     

南海海区AIS数据应用

简述南海海区AIS数据的利用情况。阐述了通过利用AIS数据调查水上交通事故,统计分析船舶轨迹流量,分析AIS基站接收覆盖范围。     

“百年大港”扬帆远航——在大连港110周年港庆之际

追溯大连城市发展百年历史,航运与城市结伴而生,两者互为动力,共同发展。大连从一个小渔村发展成东北亚重要的港口城市,港口成为大连叫得最响、最有底气与世界先进城市叫板的拳头品牌。到过大连港的人们,无不为这个“百年大港”的崭新雄姿而折服;而追溯大连港的历史,则可以清晰地触摸到,这个城市与这个港口“以港立市,城以港兴、港城共荣”的发展轨迹。     

回忆

这是1953年9月毕业合影。李凤楼、许道思和孙起运等四人1951年转入俄文班。59年前同窗,在百年校庆时又重逢,百感交集。