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本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,给出了俯仰调节机构质心位置、尾鳍角、横滚调节机构质心旋转角与转弯半径和垂直速度之间的关系,以及每种稳态螺旋运动所对应的输出变量初值的取值范围。所得结果表明,在俯仰调节、浮力调节、横滚调节和尾鳍驱动的共同作用下,水下滑翔机器鱼可以获得更小的转弯半径,因而机动性更好。所设计的水下滑翔机器鱼在河流和湖泊等环境的水质监测、水下柱形区域取样等领域具有潜在的应用价值。 相似文献
622.
623.
为实现带缆水下潜器的航迹跟踪控制,对带缆水下潜器设计了运动学反步控制器和动力学滑模控制器,并引入生物启发神经动力学模型来平滑反步控制器中因跟踪误差较大,引起的输出速度跳变。对水下潜器折线路径跟踪进行仿真,并分析脐带缆对跟踪效果的影响。结果显示,所设计控制器的路径跟踪误差小,跟踪速度在初始阶段以及折线路径拐点处过渡平滑;脐带缆使跟踪效果变差。对带缆潜器这一刚性和柔性部件相互连接的水下运载设备而言,神经动力学反步滑模控制器能够较好地实现航迹跟踪,并有效克服传统反步控制器速度跳变的问题。 相似文献
624.
为了研究不同运转参数对掺氢天然气均质压燃(HCCI)发动机的燃烧特性影响,基于Chemkin模拟软件,结合GRI-Mech3.0化学反应动力学机理,建立了HCCI 发动机的数值模型。数值模拟了掺氢天然气HCCI发动机在掺氢体积比为5%时不同运转参数下的燃烧特性,主要包括对发动机燃烧过程中缸内压力、温度、燃烧放热率和NOx排放的影响。结果表明,在掺氢天然气HCCI发动机燃烧过程中,转速变化对缸内温度、压力和燃烧放热率的影响不大,但NOx排放随转速增大而减小;缸内温度、压力、燃烧放热率及NOx排放随过量空气系数增大而降低;缸内压力、燃烧放热率及NOx排放随进气压力增大而提高,进气压力对缸内温度影响较小;缸内温度、压力、燃烧放热率及NOx排放随进气温度增大而提高。为实际改善掺氢天然气HCCI发动机的燃烧动力性、经济性和减少排放提供了理论依据。 相似文献
625.
对冬季严寒地区电子节气门故障车辆调查与分析,找到电子节气门体结冰及电机烧毁的真正原因。针对失效工况,更改电子节气门体控制策略,增加破冰及车辆对故障跛行报警功能,从而避免节气门因结冰卡滞,电机堵转烧毁,进而导致的零部件失效问题。 相似文献
626.
水对边坡稳定性的影响及防治措施 总被引:1,自引:0,他引:1
文章分析了影响边坡稳定性的因素,并在此基础上着重探讨了水对边坡稳定性的影响.结论认为,水在某些特定条件下是影响边坡稳定性的关键因素,因而边坡应采取相应的防治措施. 相似文献
627.
628.
根据广西桂柳高速公路管理处日常养护调查情况,选择柳州至王灵高速公路中三段脱空比较严重路段作为试验路段,采用板底压浆方式进行处治,从原材料质量、压浆材料配合比、施工工艺以及施工质量检测等多个环节加以控制。通过板底压浆效果评定指标可以得出,压浆前、后路面板的传荷系数由68.6%增大至80.3%,脱空率由42.6%减少至13.3%,压浆效果良好,对处治板底脱空具有很好的应用。 相似文献
629.
船舶减摇方式介绍及发展趋势 总被引:2,自引:0,他引:2
针对船舶的减摇问题,综述了船舶减摇的几种方法,分析了船舶主要减摇装置舭龙骨、减摇鳍、减摇水舱、减摇舵的优缺点,指出了存在的技术难题,并展望了有价值的研究方向。 相似文献
630.