基于激光视觉融合的帧间匹配方法

同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。     

用户共创的汽车产品发展模式研究

本文主要阐述A公司在汽车产品研发和发展过程中打破常规、探索新模式,大胆的直连用户,坚持从实际场景出发,洞察广大人民出行的痛点,与用户共创开发和快速迭代产品,取得巨大成功,开创出全新品类,定义了出行3.0时代,同时带动产业链形成规模化发展。而通过用户共创,A公司也在推广、营销模式上进行了大胆尝试和创新,打开了全新渠道,进而激发了更多的消费需求,更为疫情期间的消费市场注入活力。     

乌江银盘船闸枯水期实船试航研究*

为检验新建银盘船闸枯水期通航条件,对船闸的通航设施、下游引航道以及实船试航进行了同步观测。结果表明,引航道口门区水流条件基本满足船闸规范要求,但通航设施设计存在缺陷,导致过闸时间偏长。试验还发现,由于电站尾水直冲下引航道口门区域,汛期水流条件不容乐观。在提出复核阀门开启方式等措施的同时,建议选择适当的乌江洪水流量进行观测试验。     

凸度量空间中渐近拟非扩张映象具误差的Ishikawa型迭代序列的收敛性

笔者在凸度量空间中,对渐近非扩张映象T证明了带误差的Ishikawa型迭代序列收敛于不动点的一个充要条件,其中T不必是连续的.     

基于室内道路模拟技术的整车加速耐久性试验的研究

兼顾损伤和功率谱密度,对从试验场采集的道路载荷谱进行综合编辑,以缩短试验周期.在道路模拟试验台上对编辑后的载荷谱进行迭代,求得汽车的驱动谱,并总结了迭代过程中调整增益系数等关键技术.最后在道路模拟试验台上进行加速耐久性试验,结果表明,该室内道路模拟技术能在更短的时间内准确再现试验场试验所呈现的故障.     

基于分形理论模拟的海岸线算法研究

结合国内外海岸线分形研究进展,针对航海雷达/ARPA模拟器中自然岸线回波随着量程减少而产生的不真实的感觉,本文探讨了分形的基本理论,并采用随机分形插值,研究了海岸线模拟生成的方法,模拟结果表明,模拟得到的海岸线是自相似的,具有分形性质。     

整体式桥台曲线箱梁桥的动力特性研究

针对整体式桥台曲线箱梁桥的结构特点,运用结构分析软件ANSYS的APDL语言实现多模态反应谱法的自动迭代,以简化该类桥梁的动力特性分析。对该类桥梁的计算模型及影响其动力特性的主要参数进行了分析,通过动态时程分析法比较了迭代多模态反应谱法的可行性和准确性。结果表明:该类桥梁不存在纯粹某一方向的振型;1阶横弯、1阶纵弯和3阶竖弯分别对横、纵和竖向的振型贡献最大;1阶横弯和1阶纵弯频率受台后土及桩侧土密实度的影响最大,其次是地震激励频率和桥宽;3阶竖弯频率基本不受各种参数的影响;迭代多模态反应谱法可以作为该类桥梁抗震计算的一种估算手段。     

车桥耦合振动系统模型下桥梁冲击效应研究

把桥梁和车辆看作车桥耦合振动体系的两个分离子系统,基于ANSYS软件建立了3种车辆和桥梁的有限元模型。考虑桥面不平度影响,以车轮与桥梁接触点的位移作为协调条件,采用分离迭代算法计算了车桥耦合系统的动力响应。采用快速傅立叶逆变换的方法,应用三角级数叠加模拟了5种等级的桥面不平度及其速度项。通过对一简支梁桥车桥耦合振动的数值模拟,研究了车辆模型、桥面状况和车速对桥梁冲击效应的影响。结果表明:不同车辆模型对桥梁的冲击效应差别很大,桥面不平度对冲击效应的影响较车速大,桥梁的位移冲击效应大于内力冲击效应。因此,设计分析时宜采用能充分模拟车辆特性的复杂模型,移动荷载冲击系数取值建议以位移冲击系数为基准。     

大跨度斜拉桥静风稳定性及影响参数分析

随着跨径不断增大,斜拉桥存在静风失稳的可能性增加。笔者综合考虑了静风荷载和结构自身非线性因素的影响,引用大跨度桥梁非线性静风稳定性分析理论,采用增量双重迭代搜索法对某大跨度斜拉桥进行了非线性静风稳定性分析,根据其非线性全过程分析结果探明其静风失稳机理,并探讨了不同参数对其静风稳定性的影响。     

基于二分法的斜拉桥施工控制过程参数识别

提出了二分法确定斜拉桥施工控制过程中参数识别实用计算方法,该方法只需按施工步骤进行正装迭代计算,通过多次的迭代计算,可获得满足精度的参数值,避免了传统方法计算繁琐和无法考虑混凝土的收缩徐变和几何非线性等问题,并且通过一座实际桥梁的计算分析,证明了本方法的实用性,具有一定的应用价值。