基于反步滑模控制的欠驱动AUV定深运动研究

欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)深度控制是完成水下作业任务的重要基础,为了在复杂海况中抑制外界产生的干扰,更稳定地实现欠驱动AUV垂直面上的定深运动控制,设计基于虚拟控制律和反步法结合的滑模控制器(sliding mode controller,SMC)。首先,引入固定坐标系和运动坐标系之间的坐标转换,建立垂直面运动误差模型,将深度误差的镇定转换为纵倾角和纵倾角速度误差的镇定;然后利用李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论证明控制器的稳定性。最后,仿真结果和海试表明,本文设计的控制器能够有效完成给定深度的运动控制,且对外界干扰有一定的鲁棒性。     

HZF后张法全预应力混凝土T型梁上拱度控制探索

本文结合洛三高速公路荆家大桥50mT型梁施工情况,分析了T型梁上拱度形成的原因,论述了T型梁上拱度的影响因素及上拱度过大对桥梁工程施工造成的不利影响,提出了控制T型梁上拱度的简单有效措施是合理地设置反拱。     

自发性夜间胃碱化形成机制探讨

目的　探讨自发性夜间胃碱化的形成是否与十二指肠胃反流 (DGR)及迷走神经功能有关。方法　 2 0例功能性消化不良 (FD)患者采用胃内 pH和胆红素同步监测法 ,比较夜间自发性碱化与胆汁反流的关系 ;另外 2 0例无心血管疾病的FD患者采用胃内 pH和心电Holter同步监测 ,进行心率变异性 (HRV)时域分析 ,以SDNN、rMSSD、PNN5 0为指标 ,观察夜间自发性碱化与迷走神经功能的关系。结果　 2 0例FD患者中出现夜间自发性碱化者 1 2例 ,其中 8例 (占66.7% )同时有胆红素吸光值升高 ;2 0例无心血管疾病的FD患者中 1 3例有夜间自发性碱化 ,7例无自发性碱化 ,二者比较SDNN、rMSSD均在正常范围 ,差异无显著性 (P >0 .0 5 ) ;2 4h胃 pH与PNN5 0对照观察表明 ,夜间时段与白天相比PNN5 0明显升高 ,有自发性碱波组与无自发性碱化组二者相比 ,PNN5 0无显著差别。结论　自发性夜间胃碱化的形成与DGR有关 ,并不是迷走神经张力降低导致胃酸分泌减少所致。     

以稻壳为载体培养反硝化菌及硝酸盐氮的去除

研究了以稻壳为载体培养固定反硝化菌及其影响因素,并进行了模拟废水硝酸盐氮的去除实验.结果表明:稻壳固定反硝化菌能有效地去除水中的NO-3,降解速率为5.9mg/(L·h),去除率达到91.6%,稻壳培养反硝化菌的最适pH和温度分别是7.6和30℃.     

基于反步非奇异终端滑模的PMSM速度控制

针对永磁同步电机传统调速系统稳定性差的问题,提出基于扰动观测器的反步非奇异终端滑模控制策略。应用递推原理设计了反步控制策略,结合滑模控制器和扰动观测器估计系统负载扰动,实现反馈补偿。仿真实验结果表明,与矢量控制算法和传统滑模控制算法相比,文中方法具有收敛速度快、抗外部干扰能力强的优点。     

弹性位移反分析法在乌鞘岭隧道工程中的应用

结合乌鞘岭隧道穿越F7断层段所取得的量测资料,将计算区域内的岩石视为均质各向同性体,初始地应力假设成均匀分布,侧压力系数λ＞1,推导出圆形隧道解析解另一种情况,建立有限元弹性问题优化反演分析模型,对两者的结果进行对比分析.得出围岩区域内的水平侧压力系数和综合弹性模量,为挤压性断层中隧道的支护设计、施工组织提供了可靠的依据.     

低碳氮比和高 pH 进水启动短程反硝化：性能及污泥特性变化

短程反硝化厌氧氨氧化技术（PDA）在污水处理中广泛应用的前提是富集出足量的短程反硝化细菌。通过接种剩余污泥,考察了采用简单的调控进水pH和碳氮比（C/N）策略,在上升流式厌氧污泥床（UASB）反应器内进行长达77 d短程反硝化启动过程。结果表明：在反应器的进水C/N（~2.6）与pH（~9）条件下,出水快速出现了亚硝态氮积累,在40 d以后,反应器内的亚硝积累率（NTR）保持稳定,NTR为（54.67±7.29）%,表明了短程反硝化过程已经在反应器内建立。此外,将进水pH调节为7.5,NTR依然稳定在（66.13±0.77）%,驯化后的污泥适用于常规污水的PD过程。高pH条件下反应器内污泥浓度上升,微生物对进水的适应导致了胞外聚合物（EPS）下降,EPS中的蛋白和多糖比例的变化反映了污泥具有颗粒化的趋势。结果表明：控制进水高pH和低C/N比成功启动了短程反硝化过程,驯化后的污泥可以用于PDA脱氮,尤其在同时处理含有氨氮和硝态氮废水时具有显著优势。     

玉三高速公路曾家湾滑坡综合治理研究

分析了曾家湾滑坡的变形破坏特点,针对该反倾边坡强风化层厚、滑面长、具有次生滑动面的大型复杂滑坡体,提出预应力锚索锚固、抗滑挡墙和抗滑桩支挡的综合治理措施以及地表排水、坡面绿化等非支挡措施,采用分级支档、分段分期实施,取得了良好的加固效果。     

挂篮反拉加载试验仿真分析与工程应用

文中主要介绍了在桥梁悬臂施工中利用反拉加载技术进行挂篮加载试验(利用挂篮与承台之间张拉钢绞线对挂篮进行加荷、卸荷,在较短时间内完成挂篮加载试验)的方法及试验结果.结果表明,该技术能有效降低常规挂篮加载试验的成本.     

中美对簿

杭州中策橡胶有限公司法务部经理许友名的脑子里依然盘旋着中国输美轮胎特保案中的各种细节,试图从中找到一些更有力的反击理由。