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901.
902.
欠驱动AUV的运动控制技术综述 总被引:4,自引:0,他引:4
欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。结合水下机器人自身的运动特性,归纳了欠驱动AUV的控制特性,包括本质非线性、欠驱动特性、可控性、约束特性、平衡点特性等。综述了目前欠驱动AUV运动控制技术的主要研究成果,主要包括镇定控制和跟踪控制,并对今后欠驱动AUV的理论与应用发展方向进行了展望。 相似文献
903.
904.
905.
含坑点腐蚀的壳体有限元方法 总被引:1,自引:0,他引:1
建立了坑点腐蚀壳板的分层模型(腐蚀层+完好层),求出了腐蚀层的等效材料常数(等效弹性模量和等效泊松比).开展了坑点腐蚀的应力集中分析,坑点腐蚀壳板的应力集中可分为薄膜应力集中和弯曲应力集中.以超参数壳元为基础推导了坑点腐蚀壳体单元,导出了坑点腐蚀壳体单元的刚度矩阵和等效结点载荷向量的有限元表达格式,单元刚度矩阵通过沿壳体厚度方向的分段积分求得,在积分时腐蚀层的材料常数取力学等效的材料常数,在计算单元等效结点载荷向量时考虑了由腐蚀引起的偏心载荷,在求解单元应力时考虑了坑点腐蚀应力集中的影响,并对应力进行了相应修正. 相似文献
906.
对于船舶在浅水中的运动和锚泊系统响应问题,使用时域方法计算一艘起重铺管船在浅水无航速系泊状态下在波浪中的运动响应.基于三维频域势流理论,应用SESAM软件计算浮体在规则波中的频域水动力参数及运动响应.通过频域到时域的转换方法,得到浮体在时域中的水动力系数和不规则波的一阶与二阶波浪力.在时域内计算锚链拉力,再耦合数值求解浮体时域运动方程,得到其在不规则波中的运动时历.最后,采用本方法计算铺管驳船在多点系泊状态下,在浅水波浪中的6个自由度的运动响应和锚缆张力,并将计算结果与模型试验进行比较.分析表明本方法能够提供具有工程精度的船舶运动性能预报. 相似文献
907.
908.
为了提高放射性识别效果,保证集装箱运输的安全性与平稳性,研究物联网下船舶运输集装箱放射性监测技术。构建物联网下船舶运输集装箱放射性监测框架,无线终端采集模块通过NaI(T1)γ能谱仪、GPS/AIS接收模块采集存放于货舱的各集装箱放射性能谱数据等,利用Zigbee通信模块将各采集数据上传到船舶监控后台,采用三点重心平滑方法处理放射性能谱数据,获得1 024个道址数据,再以32道址为一个数据采样间隔,将其划分为32组时间序列,作为LSMT网络的输入,实现船舶运输集装箱放射性监测。监测结果通过4G移动网络传输给岸基监控中心,结果表明,学习率为10-3时,LSTM网络性能最佳。通过放射性能谱数据可实现集装箱放射性监测,监测结果与实际相符,监测性能突出。 相似文献
909.
为探索航道工程水下炸礁浅点控制的主要技术,以某航道工程航电枢纽船闸为例,对其水下炸礁浅点形成的原因展开分析,并从施工方案优化、炸礁船布置、钻孔控制、爆破控制等方面对水下炸礁浅点控制技术要点展开探讨。结果表明,水下炸礁施工质量控制难度远高于陆地爆破,浅点是水下炸礁施工中面临的通病;为彻底消除水下炸礁浅点,必须综合应用炸礁船定位技术、钻孔及爆破控制技术、三维图像声呐检测技术,提升炸礁浅点控制效果。 相似文献
910.
在对三维体元任一点移动和转动分析的基础上,导出了体元和梁元恰当连接应满足的多点约束方程,通过直接代入梁元的单元分析进行自由度替换实现了体梁的良好连接.本文方法对体元和梁元的连接形式具有较强的适应能力,应用方便,算例表明具有较高的数值精度. 相似文献