面向车身数字化工艺开发的多机器人避障算法

在汽车行业制造流程快速向“数字化”与“智能化”转型的背景下,制造工艺自动开发技术获得学术与产业界的广泛重视。针对车身制造过程多机器人工位中自动化工艺路径规划问题,提出基于智能化算法的多机器人系统避障与协调规划算法。针对现有机械臂在复杂多障碍物环境中局部路径规划时间长的问题,提出改进的APF-RRT*的机器人避障方法,缩短算法的迭代次数以及路径的总长度,实现局部路径的优化,提高局部避障算法的搜索效率。     

甘文维:通用墙里"开花"

2006年,通用在中国的业绩可以说是风景这边独好。共销售85.2万辆,同比增长37%。对此,通用中国区总裁甘文维将其归功于通用多品牌战略的继续深化。他说：通用凯迪拉克推出了凯雷德,后来又发布了新款SLS赛威,别克推出君越,雪佛兰则推出了乐骋。再加上通用五菱,通用在中国就有了三大系列,七个品牌。[编者按]     

山区普通干线公路事故多发点风险致因分析

为分析“人-车-路-环境”等多要素相互作用对山区普通干线公路运营风险的影响,基于贵州黔南州普通干线公路近3年事故多发点的交通事故与道路线形数据,采用改进的多维加权关联规则算法,深入挖掘事故多发点多要素风险因子的影响机理。结果表明:山区普通干线公路交通事故的主要形态为碰撞,主要原因为占道行驶和超速行驶;易引起事故的风险因素组合有雨天与超速行驶、急弯路段与违规占道行驶等。故建议加强急弯陡坡等线形不良路段的车辆违规变道、违规占道与超速行为管理,并加强雨天道路湿滑环境下的减速慢行警示与控制。     

靖远金滩黄河大桥施工关键技术

黄河流域矮塔斜拉桥建造受到地质、水文、气候等条件的影响,相较于陆域环境下的桥梁,其施工方法、结构线形控制等均存在一定的差异。文中以靖远金滩黄河大桥主桥施工为例,研究河床抛填预防护方法以解决深厚粉土地层施工期防冲刷难题;对比多种钻头钻进方法以解决卵石地层钻孔桩成孔难题;采用多主桁菱形挂篮施工,解决超宽主梁浇筑难题;研究建立施工监控自适应控制体系,进行全桥线型控制,从而保证施工质量。     

基于改进密封性能的悬索桥索夹分析与优化设计

为改进悬索桥主缆索夹密封性能,以江苏省龙潭长江公路大桥为背景进行研究.采用ANSYS软件建立考虑主缆非线性横截面力学特性的索夹与主缆紧固作用分析有限元模型,研究索夹螺杆偏心距、索夹横截面尺寸对索夹体应力和主缆压缩变形的影响规律;并对索夹螺杆偏心距、嵌合构造及端口密封进行优化设计.结果 表明:索夹体以承受面内弯拉应力为主...     

基于垂向积分形式时域格林函数的多域高阶面元法及其在船舶波阻增加计算中的应用

基于三维时域势流理论,提出基于垂向积分形式的时域格林函数的多域高阶面元法,计算船舶在波浪中的运动响应和阻力增加.在外域采用时域自由面格林函数法,将控制面时域格林函数面元积分分解为垂向积分和水平积分,推导了垂向积分形式核函数新的表达式,对水平积分采用数值离散方法,提高了计算效率和收敛性.在内域采用满足非线性自由面条件的R...     

大粒径沥青混合料动态模量研究

大粒径沥青混合料由于其优良的力学性能,被广泛地应用于我国沥青混凝土路面下面层结构中,随着半刚性基层材料在使用过程中所表现出的与面层粘结性差、易开裂等缺点,将大粒径沥青混合料作为沥青混凝土路面基层材料的趋势越来越得到重视.作为基层材料,大粒径沥青混合料的回弹模量将直接影响到沥青混凝土路面结构的承载能力.沥青混凝土路面承受汽车动态荷载作用.产生相应的动态力学响应.材料的动态模量更具有实际意义.本文在对AC25、AC30两种大粒径混合料的动、静态模量进行试验研究的基础上,建立了材料动、静态模量之间的关系,为相应的研究和力学计算提供参考,同时.还对两种沥青混合料的应力依赖性进行了研究.     

橡胶沥青SAMI应力吸收层施工技术

橡胶沥青SAMI应力吸收层是由橡胶沥青胶结料和单粒径集料组成的应力吸收薄膜。根据橡胶沥青SAMI应力吸收层材料要求,研究橡胶沥青SAMI应力吸收层的施工技术。     

高地应力条件下花岗岩蚀变带隧道大变形施工控制技术

拉林铁路藏噶隧道洞身穿越蚀变花岗岩地层,受花岗岩蚀变和构造残余应力影响,在施工过程中,围岩变形量大、变形速率快、持续时间长。文章根据现场变形数据、应力测试结果分析,采用优化隧道结构断面形式、长短锚杆结合、稳定掌子面、强化支护结构等综合措施,有效抑制了围岩大变形,保障了现场施工安全,探索总结出了高地应力条件下花岗岩蚀变带隧道大变形的施工控制方法及安全保障措施。     

基于统一坐标系的多源数据入库方法设计

对空间地理信息数据的快速获取和使用是铁路工程建设科学决策的基础,然而,不同时期、不同方法获取的形态数据存在坐标系统、高程系统和数据格式不统一的问题,导致不同形态数据不能有效利用。针对上述难题,本文提出将多源多时期的DLG、DEM、卫星遥感影像等数据放置在基于CGCS2000椭球地理坐标系的数据库进行数据管理,通过基于ArcGIS Engine的二次开发处理系统解决对同一区域的不同数据的坐标转换、格式转换等一系列问题,并在工程实践进行相应的精度验证。研究成果可为铁路工程建设及智能化应用地理空间信息数据提供技术支持。