面向车身数字化工艺开发的多机器人避障算法

在汽车行业制造流程快速向“数字化”与“智能化”转型的背景下,制造工艺自动开发技术获得学术与产业界的广泛重视。针对车身制造过程多机器人工位中自动化工艺路径规划问题,提出基于智能化算法的多机器人系统避障与协调规划算法。针对现有机械臂在复杂多障碍物环境中局部路径规划时间长的问题,提出改进的APF-RRT*的机器人避障方法,缩短算法的迭代次数以及路径的总长度,实现局部路径的优化,提高局部避障算法的搜索效率。     

靖远金滩黄河大桥施工关键技术

黄河流域矮塔斜拉桥建造受到地质、水文、气候等条件的影响,相较于陆域环境下的桥梁,其施工方法、结构线形控制等均存在一定的差异。文中以靖远金滩黄河大桥主桥施工为例,研究河床抛填预防护方法以解决深厚粉土地层施工期防冲刷难题;对比多种钻头钻进方法以解决卵石地层钻孔桩成孔难题;采用多主桁菱形挂篮施工,解决超宽主梁浇筑难题;研究建立施工监控自适应控制体系,进行全桥线型控制,从而保证施工质量。     

基于垂向积分形式时域格林函数的多域高阶面元法及其在船舶波阻增加计算中的应用

基于三维时域势流理论,提出基于垂向积分形式的时域格林函数的多域高阶面元法,计算船舶在波浪中的运动响应和阻力增加.在外域采用时域自由面格林函数法,将控制面时域格林函数面元积分分解为垂向积分和水平积分,推导了垂向积分形式核函数新的表达式,对水平积分采用数值离散方法,提高了计算效率和收敛性.在内域采用满足非线性自由面条件的R...     

广州明珠湾大桥主桥中跨合龙技术

广州明珠湾大桥主桥为(96+164+436+164+96+60)m中承式钢桁拱桥,采用双层桥面布置,主梁采用N形三主桁钢桁梁结构.主桥采用斜拉扣挂法、拱梁同步架设;中跨合龙时,拱肋与主梁分别采用"多点同步合龙"与"节点拼装合龙"法进行先拱后梁施工,以提高大桥的合龙效率.通过敏感性分析确定该桥采用26号、29号墩顶、落梁...     

甘文维:通用墙里"开花"

2006年,通用在中国的业绩可以说是风景这边独好。共销售85.2万辆,同比增长37%。对此,通用中国区总裁甘文维将其归功于通用多品牌战略的继续深化。他说：通用凯迪拉克推出了凯雷德,后来又发布了新款SLS赛威,别克推出君越,雪佛兰则推出了乐骋。再加上通用五菱,通用在中国就有了三大系列,七个品牌。[编者按]     

用微粒群算法求解多元非线性方程组

分析了将多元非线性方程组的求解问题转化为求多元函数极值的优化问题的原理和方法;利用微粒群算法在连续空间中的优化能力求得极值点,得到方程组的近似解;给出了优化算法的具体流程;通过两个算例说明算法的可行性和有效性,实验结果表明此算法具有较高的效率和精度．     

装配式预应力组合梁多参数有限元分析

装配式组合结构桥梁在施工以及受力特性等方面具有独特优势.文章针对装配式组合梁的研究现状进行综述,选取预应力度、界面连接强度、预应力施加顺序等参数,基于ABAQUS有限元软件,建立考虑不同参数的有限元模型,对组合梁的承载力以及挠度计算结果进行分析研究,进一步量化分析这些参数对连续梁桥承载力的影响,并基于有限元模型计算结果...     

多人共站第一类混流装配线平衡问题的优化

针对使用传统模型和算法求解第一类多人共站混流装配线的平衡问题,兼顾工作站数、工人数和工作站负荷均衡,引入了新变量和不对称约束来构建新的数学模型. 提出了一种改进的鸡群算法,使用基于优先权值的编码方式在解码过程中优先选择能最早开始作业的工人来减少序列相关空闲时间,设定工位分配接受准则来分配工人数量以减少工位平均空闲时间;根据适应值大小将种群分为3个不同的群体来实现系统的有效搜索,其中,公鸡群个体基于其适应值差异在不同大小的邻域范围内搜索,母鸡群个体基于适应值相关的参数分别向所归属的公鸡或者其他公鸡/母鸡方向搜索,小鸡群个体则向其归属的母鸡方向搜索;最后将新模型和改进的鸡群算法用于求解标杆算例. 研究结果表明:在算例验证中,对比传统的模型,新模型多找出8个算例的最优解,且寻优速度更快;在算法平均收敛运算时间相似的情况下,本文所提算法求得的平均工人数、工位数以及平滑指标系数等评价指标分别提高了10.74%、16.05%和44.89%,验证了所提模型和算法的有效性和优越性.      

不确定环境下的多车型物流配送路径优化

为实现在路段通行时间不确定背景下,配送企业对多种车型车辆的组合优化,使车辆资源利用、配送路径最优.通过建立总成本和配送时间最小的多目标模型、并考虑时间窗约束,设计提出多目标进化遗传算法求解该问题.本算法结合链表思想,同时为解决产生不可行解问题,在解编码时采用多染色体;并在算法中针对子染色体和母染色体分别设计交叉算子,运用擂台赛法则和改进精英保留策略构造非支配解集和加快算法的收敛速度.结果表明:相比单车型,多车型组合优化具有更高的经济效益,且随着不确定参数的变化,运输成本上升,多车型配送满载率受影响较小.     

基于网络交通分配方法族谱的交通分配 一体化技术与工程应用

为满足交通规划、建设与管理等应用场景对交通分配多样化的需求,结合目前交通分配方 法族谱中的众多模型与方法,本文构建能够满足族谱中所有交通分配特征的一体化交通分配技 术框架,提出交通网络交通分配一体化技术体系,并将该体系嵌入交通分析平台软件“交运之星- TranStar”中。该技术体系包括：“模型关键参数”“交通阻抗函数”“交通网络交通分配基础模型与 快速算法”3部分模块组合的分析模型一体化;面向步行、自行车、机动车及公共交通等多模式交 通网络的分析对象一体化;针对城市土地开发,交通网络建设,交通管理控制,公共交通系统,以 及交通政策制定等应用场景一体化。选取南京市道路网络和公交网络进行实证分析。结果表 明,本文提出的交通分配一体化技术具有处理超万节点多模式交通网络的能力,对各类交通模 式、典型业务场景的分析结果可为城市交通系统规划、建设与管理提供决策支持。