基于主从同步的欠驱动AUV与移动平台水下对接控制

许多应用场合要求水下自主航行器(AUV)与水下移动平台对接来实现能源补充和信息交换功能。针对欠驱动AUV与移动平台的水下对接问题,采用主从式同步跟踪策略,提出AUV接收目标的状态信息并控制自身位置与目标保持一致的控制方法,从而将AUV水下对接的问题转化为AUV与移动目标保持同步运动的问题。在给出移动目标和AUV的水平面线性化动力学模型基础上,设计了在常值海流影响下,欠驱动AUV同步跟踪由卡尔曼算法估计的目标运动轨迹的滑模控制器。使用Lyapunov稳定性理论证明了离散滑模控制器的稳定性,并使用仿真实验验证该控制方案的有效性。     

泊位垂直方位线在船舶靠泊中的应用

本文通过分析泊位垂直方位线在船舶控位及泊位前掉头过程中的实际应用,提出一种协助船舶控位的新方法,即利用泊位垂直方位线实时判断船舶与泊位之间的纵向距离,再配合使用活动距标圈和雷达光标,即可随时准确掌握船舶与泊位之间的纵向距离、横向距离以及直线距离,进而指导驾引人员采取更合理的操控措施。     

四轮定位垫片的调整与计算

正确地调整车轮定位角度,使它们都在汽车的设计、要求范围内,既解决了角度之间的矛盾,又保证了汽车驾驶的稳定性、舒适性,从而达到安全行车的目的。许多现代汽车在下控制臂上调整主销后倾角和车轮外倾角,通常是靠旋转下控制臂转轴上的偏心凸轮,所以在四轮定位的时候,一边转动凸     

船体总段对接缝的装配

本文介绍了一种采用专门卡尺划线,总段对接缝用定位马板连接的装配工艺过程。克服了由于划线不正确和坡口内施定位焊等原因而引起的总段对接焊缝缺陷。     

下洋隧道病害整治工程施工体会

本文分析了下洋隧道病害产生的主要原因及病害类型，从施工角度探讨了隧道病害整治的综合技术。     

提速后供电事故抢修指挥流程及方案

随着铁路第五次大提速的实施，对接触网的运行状态提出了更高的要求。本文作者从电调工作这个角度阐述了接触网故障抢修指挥方案。     

帕萨特B5轿车发动机数据流分析(一)

输入显示定 义 各显示值说明组号区域A冷却液温度允许值170～204,相应于80～105℃B发动机负荷允许值17～44,相应于0.85～2.2msC发动机转速(怠速)允许值82～90,相应于820～900转/分D控制单元的电压允许值142～206,相应于10～14.5V 00E节气门     

从市场经济角度审视水上交通安全管理

1984年到1992年长达8年的集中整治，引发了我们对水上交通安全管理如何适应社会主义市场经济发展的思考，其直接成果是1995年颁发的《水上交通安全工作纲要》。今天，我们反思改革开放以来的水上交通安全管理工作，同样具有现实意义。目前水上交通安全管理中大致存在如下几个方面的问题：     

机车用接触器通断性能的研究

通断特性是评价接触器工作性能的一项重要指标，通过对接触器通断过程的深入分析，指出了接触器做到有效通断应该注意的几个问题。