机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。     

测量机器人在容积测量中的应用研究

本文提出了使用测量机器人系统配合遥控遥测技术进行液舱容量计量;介绍了测量机器人的软硬件系统的组成和数据采集实施方案;并指出其中的技术难点.     

喷漆机器人离程度设计系统

离线程度设计系统可把机器人和工件情况用图再现出来，并可用计算机进行示教，该系统可与CAD技术一起使用；采用由轨迹，模块这一基本因素构成的分层数据结构，指定了有效范围的工作条件；该系统能实现多个机器人对示教点的共享与分配，具有供多种机器人用的数据形式及机构；该系统的位置重复误差在2．1mm以内，该系统可用于保险杠及车身的涂漆。     

电控静液压传动推耙机的结构特点和维护要点

以卡特D5G电控静液压推耙机为例,介绍静液压传动技术在履带式工程机械行走驱动系统中的应用,阐述系统的结构特点及维护要点.     

新技术

现代造船技术的发展方向 现代造船技术正朝着高度机械化、自动化．集成化、模块化、计算机化方向发展，重点研究开发的技术有：高效焊接技术(自动平角焊、立角焊、垂直焊、横向自动对接焊)；造船精度控制技术；壳舾涂一体化技术；计算机辅助造船集成系统技术。重点研究开发的装备包括：焊接机器人、数控机床、大型门吊等。从船舶需求看，大型、高附加值船舶及工程装备将成为世界船舶市场竞争的焦点。     

自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹规划方法研究

提出了一种自由曲面上的涂层生长模型及喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，选取时问和涂层厚度作为优化目标，寻找喷枪沿指定路径的最优时间序列，通过求解带约束条件的多目标优化问题，找到了一条能使工件表面上涂层厚度方差最小且喷涂时间最短的喷枪轨迹。本文的优化方法将最优变量个数从一般喷枪轨迹规划问题中的6个（代表喷枪的位姿）减少为1个，从而大大简化了问题的复杂性。     

北京地铁10号线角门东站出入口浅埋暗挖施工技术

地铁车站出入口通常位于十字路口的四个象限,需跨越城市主干道,穿越复杂的地下管线,施工环境恶劣。本文以北京地铁10号线角门东站2号出入口浅埋暗挖施工为例,对施工中的关键技术问题进行总结,通过采用WSS工法深孔注浆技术确保出入口通道安全穿越含水粉细砂层,采用接口环梁解决南北通道与东西通道的垂直转化问题,应用拆除机器人代替人工进行回填混凝土的破除,采用 CRD 法进行爬坡段施工等措施,降低了暗挖施工对周边管线、桥梁和道路的影响,提高了围岩的强度和防水性能,确保了暗挖施工的安全和工期。     

上跨深基坑铁路便桥沉降监测新方法

以宁波南站上跨软土深基坑干线铁路钢格构柱便桥静态监测项目为工程背景,结合实际情况采用自制的棱镜预埋件作为高程起算点部件,配合Leica TCA1201+测量机器人,以三角高程测量代替二等水准监测.结果表明,该沉降监测方案既满足了精度要求,也保障了铁路便桥的安全运营,同时避免了测量工作者危险环境下作业,对今后类似桥梁监测工作有一定的指导意义.