自适应控制系统的线性化研究与仿真实验

在自适应控制系统的设计中，通常用李亚普诺夫的自适应律，使控制系统在非线性范围内的稳定分析能够在准线性或完全线性范围内进行，可以通过劳斯或古尔维茨的线性判据求解在较大的稳定裕度下的自适应参数．使系统具有较好的鲁棒性。     

叶轮切削律在调节水泵运行工况中的应用

利用叶轮切削调节水泵的运行工况，提高了水泵的运行效率，取得了较好的经济效益，但通过叶轮切削提高水泵效率是有一定限度的，因此在实际应用中全面考虑确定水泵叶轮的切削量是非常重要的。     

泥石流与主河水流交汇的试验研究

分析了泥石流与主河交汇试验的模型相似律并进行室内模型试验，探索了泥石流与主河水流的交汇规律．试验结果表明：交汇口支槽与主槽槽底之间的关系不同，泥石流入汇主槽后的运动形式也不同，大体可分为潜入式交汇和分层交汇2种形式．潜入式交汇中，泥石流龙头速度近似按线性关系衰减，龙头几何特征与异重流不同，它的高度与长度变化较小，横向宽度与长度可用线性关系表达；当支槽有回水时，泥石流头部受到水流的破坏，发生沙、石沉降，形成分层运动．     

自动镀膜机系统的间接自适应模糊控制

针对具体的自动镀膜机系统建立了系统的数学模型,对一种Ⅰ型间接自适应模糊控制方法进行了改进。该方法优化了参数自适应律,能够确保系统的稳定并且抑制了抖振,跟踪曲线平滑。仿真结果表明该方法具有良好的跟踪性能,说明了该方法的有效性和实用性。     

多几何缩比的水下爆炸试验换算律

受试验场地条件限制,试验设计不得不采用多个几何缩比时,水下爆炸相似律将不再适用.本文从能量角度给出以水下爆炸动响应试验为目标的模型缩比设计换算律,能在一次试验过程中同时获取一次冲击波和气泡二次压力波冲击环境的测值.     

基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪

针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制。为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型,并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证。然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明,建立的滑模控制系统响应快,控制误差小,能够有效地实现水下机器人-机械手系统的运动轨迹控制。     

基于新型趋近律的潜艇垂直面滑模控制仿真

针对潜艇垂直面运动强非线性、耦合性和参数不确定的特点,为更好地实现对潜艇垂直面运动的控制,在Matlab环境下,基于垂直面线性操纵运动模型,考虑舵的动态响应,用首舵控制深度,尾舵控制纵倾角,采用新型趋近律设计滑模控制器并设计了基本的全维状态观测器;同时设计了常规的PID控制器并选取了最佳的PID控制参数,分别在3种情况下对2种控制器控制下的潜艇垂直面运动进行对比仿真。仿真结果表明,滑模控制器比PID控制器具有更好的控制性能和较强的鲁棒性,对实际潜艇的垂直面运动控制有一定的指导意义。     

体育道德法律化问题初探

体育的发展要求有效地监督和规制机制,体育道德和体育法律是两种不同类型的调整方法,二者相互区别又相互联系,这使得体育道德的法律化成为可能.体育道德的法律化有一定的现实意义,并有着深厚的法理基础,对其实施不能任意妄为,必须掌握“度”,科学合理的实现有效转换.     

水下爆炸试验模型律的若干问题

文章解决水下爆炸试验模型律的若干问题.这些问题分别是水面截断、片空泡、船上设备,模型厚度、应变率和流固匹配中水动力学相似参数的选择.同时提供两张有助于设计水下爆炸试验的缩比关系表.     

船舶电站双机并联系统的新型控制器研究

基于离散滑模控制理论设计了船舶电站双机并联系统的稳定和有功分配控制器。分析了变速趋近律的运动机理并给出了一种改进算法,通过引入衰减系数以加快趋近速度。只要不确定因素有界,即可保证闭环系统的鲁棒稳定性。通过调整变速趋近律自身参数,可以避免抖振并使系统具有良好的动态品质。仿真结果表明了本文方法的有效性。