T型接头的双轴压-压疲劳试验研究

裂纹在循环压缩载荷下的扩展已经被试验证实,但是对于压缩疲劳特别是多轴压缩由于难以观测因而无法准确描述,另外裂纹面载压缩载荷下出现裂纹闭合也增加了问题的复杂性。潜水器结构的大部分区域是处于压应力状态,横舱壁水平大梁端部结构的T型节点正好位于板壳和横舱壁交汇处,承受着复杂的双轴压-压疲劳循环载荷。该文通过对5组T型节点的双轴疲劳试验研究,得到了试件在压—压载荷下的裂纹萌生和扩展规律。和单轴压疲劳不同,双轴压—压疲劳伴随有短裂纹的合并行为、主导有效短裂纹行为和裂纹干涉效应。     

电磁屏蔽舱门优化设计

介绍方舱的屏蔽原理和屏蔽效能的计算及测试方法,针对方舱舱门屏蔽效能设计问题进行分析,并对某电磁屏蔽方舱舱门进行了对比测试.     

基于EKF的AUV协同定位方法仿真与验证

自主水下航行器（AUV）协同导航定位技术是解决复杂作业环境下导航问题的重要途径,研究了单领航艇的主从式多AUV基于扩展卡尔曼滤波（EKF）算法的协同到导航定位问题。AUV协同定位时,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部配有测距装置,舰艇间是通过通信装置来交换自身位置和状态信息并同时测量通信双方的相对距离,通过信息融合对自身定位进行修正,利用EKF算法对系统中传感器所传递信息进行融合,对从AUV进行实时定位。通过仿真验证此算法可以显著提高导航定位精度。     

铝合金缺口试样疲劳寿命预测新方法研究

借鉴基于断裂力学的Walker裂纹扩展公式的形式,对主ΔSs-N方法中的裂纹扩展公式进行修正,得到一种新的考虑了平均应力影响的等效结构应力ΔSg.由于焊接结构中存在着高值残余应力,平均应力对于焊接接头的疲劳寿命影响并不显著,但对于非焊接缺口件,平均应力的影响是显著的.对11种铝合金缺口试样进行有限元分析,建立以ΔSg为参数的ΔSg-N曲线族,并对得到的数据进行二元线性回归分析,得到不同置信度下的主ΔSg-N曲线.将其与试验得到的以名义应力S和等效结构应力ΔSs为参数的ΔSs-N曲线族进行对比,发现ΔSg-N曲线存在着良好的归一性.     

基于近场动力学的含损伤缺陷Q345钢裂纹扩展分析

船舶与海洋工程结构中由于材料本身缺陷或服役过程中产生的细小裂纹,使结构不可避免地产生裂纹损伤,造成应力集中而破坏。为了研究含裂纹缺陷低合金钢构件的裂纹扩展行为,以应用广泛的Q345钢为研究对象,基于近场动力学（Peridynamics,PD）理论提出一种改进的双参数PD方法。首先考虑PD力的非局部长程力特性,推导对应的键刚度系数;其次,根据含裂纹缺陷Q345钢拉伸破坏的线性和非线性的力学行为,构建双参数PD本构力函数的基本形式。通过研究不同双裂纹间距、长度和角度的Q345钢裂纹扩展行为,与试验结果对比验证本文改进的双参数PD方法的准确性,并且给出交变荷载情形下疲劳裂纹扩展的计算方法。结果可为船舶钢构件的优化设计和断裂预防提供参考。     

低温下HTS-A钢疲劳裂纹扩展速率预报方法研究

针对低温下船用HTS-A钢的疲劳裂纹扩展行为,本文采用25 mm厚HTS-A钢CT试样为研究对象,开展常温及不同低温环境下疲劳裂纹扩展试验。在试验研究的基础上,提出包含温度项的改进McEvily公式的低温疲劳裂纹扩展预报方法。结果表明：随着温度的降低,HTS-A钢的疲劳裂纹扩展速率逐渐降低。在-60℃时,HTS-A钢的低温疲劳裂纹扩展速率没有出现低温脆断,试验结果可为船用HTS-A钢低温疲劳设计提供数据参考。同时,分别采用本文HTS-A钢低温试验数据和文献中的钛合金低温试验数据验证低温疲劳裂纹扩展速率预报方法的合理性及正确性,该方法可用于预报不同低温环境下金属疲劳裂纹扩展速率。     

Constrained submap algorithm for simultaneous localization and mapping

When solving the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM), a standard extended Kalman filter (EKF) is subject to linearization errors and causes optimistic estimation. This paper proposes a submap algorithm, which builds a weighted least squares (WLS) constraint between two adjacent submaps according to the different estimations of the common features and the relationship between the vehicle poses in the corresponding submaps. By establishing the constraint equation after loop closing, re-linearization is implemented and each submap’s reference frame tends to its equilibrium position quickly. Experimental results demonstrate that the algorithm could get a globally consistent map and linearization errors are limited in local regions.     

基于EKF的神经网络在网络流量预测中的应用

在网络资源有限的情况下,建立合理的网络流量预测模型,并根据其预测结果及时做出控制决策或调整措施,对网络性能和服务质量的提高均有重要意义.根据网络流量的时变、非线性特点建立一个时间相关的流量预测模型,预测和分析网络流量状况,并利用人工神经网络在非线性建模方面的优势,给出了基于EKF算法的前馈神经网络的结构设计及学习算法.最后在Matlab环境下使用该预测模型对网络流量进行了仿真,结果表明该模型具有较好的自适应性和较高的预测精度.     

基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧偏角估计

基于二自由度汽车动力学模型和轮胎模型,运用扩展卡尔曼滤波方法建立了汽车质心侧偏角估计器.利用汽车动力学仿真平台,通过仿真对比了线性轮胎模型和非线性轮胎模型的质心侧偏角估计结果.仿真结果表明,轮胎模型对于质心侧偏角估计精度至关重要,而采用非线性轮胎模型能显著提高质心侧偏角估计精度,估计结果能满足ESC控制的要求.     

列车综合无线通信平台主控单元的设计

介绍一种新型的列车无线通信设备的主控单元.系统采用基于INTEL XSCALE架构的PXA270处理器,对外扩展多个串口,与通信平台的各个功能模块进行数据交换,加以控制.详细论述系统软、硬件平台的搭建,并重点说明对外串口扩展部分.