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设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环(HIL)仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明:与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。 相似文献
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介绍了直接数字频率合成技术以及分析其杂散误差,对相位截断误差和幅度量化误差进行了傅立叶级数分析研究。文章最后还简单介绍了几种改善杂散误差的方法。 相似文献
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储浩 《交通运输工程与信息学报》2011,9(4):27-33
对实际道路交通系统特征的研究是通过分析布设在路网中不同地点大量交通信息采集设备采集的数据来进行的。交通信息采集是对城市道路交通系统在时间和空闻上一个采样过程,其数据具有时问和空间属性.本文系统地建立了一种城市道路交通系统频谱分析方法。对于时间采样,通过功率谱分析认为:不同的数据采样间隔,获得的交通信息不同,从而分析出的... 相似文献
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基于一种新的非匀质材料的扩展Hellinger-Reissner原理,及当一个单元域划分为不同材料特性子域,其元内位移及应力沿子域表面不连续时有限元刚度列式的简便方法,建立了新的具有一个无外力圆柱表面层合杂交应力元。单元各层内以整体坐标表示并以自然坐标插值的应力场,通过以非协调位移为权函数使齐次平衡方程变分满足的理性方法得到,此应力场同时严格满足给定圆柱面上无外力条件。单元间及各层间位移连续条件分别通过Largrange乘子进行了松弛。数值算例表明:在相当粗的网格下,新型元可提供较一般假定位移元及一般假定应力元更为准确的槽孔层板孔边应力。 相似文献
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