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针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%~30%. 相似文献
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随着人类海洋活动的频繁、气候环境的复杂多变,海上事故频发,而海上救援最关键的是要在最短时间到达搜救点。海上搜索最短路径还受到障碍物、地理环境、天气等条件影响,是一个多条件全局最优问题。本文研究了基于蚁群算法的Dijkstra求解方法,寻找多条件约束下的海上搜救最短路径的全局最优解,最后对算法进行了仿真并与其他路径规划算法做了比较。 相似文献
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葛文全 《郑州铁路职业技术学院学报》2018,(1)
早期企业管理在生产、管理两个方面提升效率。在生产方面采用分工模式,在管理方面则注重流程设置。这两种管理模式均比较有效,在传统工业时代创造了较好的业绩,促进了企业的发展。在当代,应从思维管理路径、技术管理路径、文化管理路径等几方面提高企业管理效率,达到社会效益与经济效益最大化。 相似文献
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车辆路径问题(VRP)是供应链管理中的关键问题,同时环境问题又是物流领域亟待解决的主要问题之一,所以在研究VRP过程中结合当前环境是研究低碳运输的重要方式。为实现低碳运输,文中计算油耗时考虑了车辆的载重和车速,并以最少成本作为目标函数对VRP进行研究,建立数学模型,对传统的人工蜂群算法进行改进,最后通过matlab软件进行仿真实验。 相似文献
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《西安交通大学学报(医学版)》2018,(2)
随着快速扫描序列的出现,胎儿磁共振迅速发展。磁共振检查因其软组织分辨率高,扫描视野大,在排除胎儿颅脑畸形方面较超声更具优势,因而成为越来越重要的产前筛查手段,具有广泛的临床应用前景。本文就胎儿颅脑磁共振的安全性、适应症、扫描序列、检查注意事项及临床应用等做一综述。 相似文献