基于线性自抗扰控制的自动驾驶车辆纵向加速度控制算法研究

为提高自动驾驶车辆纵向加速度控制算法的鲁棒性,基于电动汽车纵向加速度系统仿射模型,提出了具有双观测器结构的线性自抗扰加速度跟踪控制算法,并通过带有遗忘因子的递归最小二乘法对阻力模型进行在线辨识,实现了驱动电机与制动系统之间的协调切换。通过搭建硬件在环(HIL)仿真平台对设计的控制算法进行了鲁棒性和实时性验证,结果表明,所提出的控制算法能够实现对加速度信号快速、稳定跟踪,能够在车辆纵向动力学模型未准确建模状态下对纵向加速度进行有效控制。     

增从高速公路某滑坡机制及治理研究

针对广州增城至从化高速公路K8+160～+515段路堑开挖引起的滑坡问题,分析了滑坡发展过程及变形破坏特征,剖析了滑坡变形机理与破坏机制.通过现场调查滑坡破坏情况,地震波波速变化带、钻孔揭露岩性特征、测斜管深层位移分析及数值模拟计算等综合判定滑动面.根据滑坡区地层岩性、地质构造、地形地貌等复杂多变和不均匀性,变形破坏表...     

基于改进LOS导航算法的智能船舶自动靠泊控制研究

针对智能船舶自动靠泊控制中航迹规划和轨迹跟踪的问题,提出一种基于改进视线导航(LOS)算法的自动靠泊方案.将LOS导航算法与线性自抗扰控制(LADRC)器结合,解决了靠泊过程中模型内部参数不确定性和外部时变扰动的问题.为了进一步解决自动靠泊转向过程中跟踪误差大的问题,在LOS算法中融合坐标补偿算法,改善了系统控制性能,...     

中型客车企业工业污水处理工艺探讨

现代客车整车生产企业在生产中的工业用水主要是车身表面涂前处理废水、打磨废水、油漆处理所产生的油漆废水,常规处理方法是先预处理、再生化处理,难度大,成本高。本公司采用系统分析,分项处理,合理回收利用的新型污水处理工艺。     

地铁钢轨波磨的基本特征、形成机理和治理措施综述

对世界各国地铁钢轨波磨的基本特征进行了系统梳理,总结了其普遍性与时间集中性,及其与曲线、轨道结构、车辆及其他因素相关性等典型特征,并对其分类方法、形成机理和治理措施进行了综合评述.研究结果表明:钢轨波磨普遍存在于地铁与有轨电车线路中,在新线开通初期与线路改造初期最为严重;一般而言,相对于直线和大半径曲线,小半径曲线的钢...     

拉拔荷载下膨胀锚栓连接件研究

随着基础建设钢混组合结构发展,各种锚栓连接件得到广泛应用。为深化对锚栓连接件的认识,介绍不同锚栓种类及其特点,并着重分析膨胀锚栓连接件在拉拔荷载下的破坏模式、受力机理及极限抗拉承载力预测模型,为今后膨胀锚栓连接件的设计、研究及应用提供参考。分析结果表明：因膨胀锚栓在施工中具有方便性和可调整性,后锚固锚栓相比现浇锚栓在实际工程中应用较多;膨胀锚栓和混凝土间通过摩擦力及机械咬合力起锚固作用,且由膨胀力引起的摩擦力起主要作用;膨胀锚栓连接件在拉拔荷载下呈现椎体、拔出、穿出、钢材破坏4种典型破坏模式;钢材、穿出破坏的延性显著大于椎体、拔出破坏;锚栓有效埋深是影响锚栓连接件破坏模式和极限抗拉承载力的主要因素,且随着埋深的增大极限抗拉承载力呈上升趋势。     

新发展格局下上海国际航运中心建设目标及路径研究

国际航运中心作为上海"五个中心"的重要组成部分,具有重要的战略性与基础性支撑,"十四五"时期是上海国际航运中心由基本建成向全面建成迈进的重要历史阶段.本文聚焦当前上海国际航运中心建设取得的主要成效,分析高质量发展面临的主要问题,研判新发展格局下国际航运中心发展面临的形势,提出未来上海国际航运中心建设的基本思路、战略目标...     

路面薄层抗滑材料在天汕高速公路上的应用

路面薄层抗滑材料是在近期山区高速公路及长隧道抗滑技术中使用的一种新材料、新工艺。在高速公路路面上铺设一层薄层抗滑材料,能大大提高路面的抗滑性能,减少交通事故的发生。文中较详细地介绍了在天汕国家重点公路建设中的薄层抗滑材料的性能与工艺。     

混凝土抗剪强度尺寸效应的细观数值模拟

混凝土的抗剪强度关系到混凝土结构的安全。采用随机骨料模型模拟混凝土的细观结构,利用有限元方法数值模拟混凝土试件的细观损伤断裂和抗剪强度,将所得数值结果与混凝土重力坝设计规范参考值比较,结果较为吻合,从而为混凝土力学性能的数值模拟开辟了新途径。同时研究表明混凝土试件的抗剪强度存在明显的尺寸效应。     

新型节能港口轮胎起重机

DLQ40型港口轮胎起重机是中国长江航运集团红光港机厂自主研发的节能新产品.该产品是国内首次采用NFD系统、PLC控制技术、拥有多项专利技术的一种全回转动臂自行式自适应复合控制港口轮胎起重机.经试验证明,该机具有性能良好、运转平稳、工艺先进、安全可靠、抗倾覆稳定性好、作业效率高、节能效果明显等特点.