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提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient)实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明:基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。 相似文献
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约翰·邓恩,英国玄学派诗歌的代表,是玄学意象诗歌的大师。将邓恩三个最具代表的意象:圆规、眼泪和跳蚤,与中国诗歌进行对比欣赏,发现其中的异曲同工之妙,让广大诗歌学习者更加了解意象对于诗歌的重要性,同时也对意象在诗歌中的表现技巧进行了详细阐述。 相似文献
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《浙江交通职业技术学院学报》2017,(4):2-2
浙江交通职业技术学院学报(文理综合版)创刊于2000年6月,是浙江省交通系统第一份公开出版的全国性刊物。学报以道路桥梁技术、汽车运用技术、道路运输管理、航海技术、机电技术、现代物流和信息技术为主要方向的综合性学术期刊,兼顾其他基础理论和应用技术的研究、教育教学研究、学生管理、文献综述等。学报遵循百花齐放。 相似文献
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柳世辉 《铁道标准设计通讯》2019,(10)
《铁路线路设计规范》是铁路设计专业性技术标准之一。原标准施行期间也是我国铁路快速发展的十年,随着高速铁路大规模建设,碰到了很多新情况新问题,也积累了很多的工程建设和运营经验,特别是近年来高速铁路、城际铁路、重载铁路在线路设计、施工和运营方面的实践经验,因此本次修订在吸纳近年来铁路科技进步、技术装备发展的最新成果,充分总结以往经验的基础上,全面整合高速铁路、城际铁路、客货共线Ⅰ级和Ⅱ级铁路、重载铁路的线路设计标准,新标准全面涵盖了铁路线路设计的相关内容。就本次修订的依据、原则、修订的主要内容和重点条款进行阐述,供从事铁路设计、施工、建设的技术人员更好地理解和应用规范参考。 相似文献
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针对动车组换端模式,阐述了CRH5和CRH380CL两种动车组的换端过程。通过两种动车组换端条件、换端操作及换端命令的对比分析,发现了CRH380CL型动车组的换端优点。根据对比分析,对动车组换端过程逻辑控制提出了优化建议。 相似文献
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针对在铁路客运量预测领域传统的灰色预测模型不能反映真实系统的非线性结构特点及其背景值的赋值不合理的问题,提出使用对系统相关因素引入幂指数且经过背景值优化的GM(1,N,)幂模型进行客运量预测。背景值优化时设置待定参数,利用线性组合结构重新计算背景值。对此模型产生的较多的待定参数,采用能够并行运算、全局寻优的遗传算法进行一次性求解。最后使用此模型对甘肃省铁路客运量进行建模预测,并与传统GM(1,N)模型、GM(1,N)幂模型进行对比分析。结果证明,GM(1,N,)幂模型具有更高的预测精度,对铁路客运量预测有一定的应用和研究价值。 相似文献
40.
《铁道标准设计通讯》2010,(12)
随着城市地下构筑物建设日益增多,既有建筑的桩基础严重影响到了城市地下空间的开发,桩基托换技术随之得到广泛应用。桩基托换是信息化施工程度较高的一种工程,通过对托换过程中各监测项目的综合研究,总结出桩基托换工程监测的实施技术,包括监测项目、监测方法、监测数据的分析处理等。通过对监测数据及时进行分析,可得知被托换桩的沉降情况、托换梁的变形情况、被托换桩及相邻桩及梁板的受力变化情况、梁柱结合部分的受力情况,依据监测数据的分析结果,及时对千斤顶的顶升操作进行调整,做到信息化施工,确保建筑物及托换结构的安全。 相似文献