并联机器人的积分滑模模糊控制

根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设；同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明：该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

延长三元催化转化器使用寿命的措施

三元催化转化器是现代汽车发动机的一种机外净化装置，它能够有效地降低汽车尾气中CO、HC和NOX的含量，满足日益严格的机动车尾气排放要求。要使三元催化转化器正常地发挥降低排污的效果，关键是发动机混合气的空燃比必须控制在理论空燃比(14．7)附近，以防止不完全燃烧，避免未燃混合气进入三元催化转化器内。     

浅谈山区高速公路的选线问题

本结合汕梅高速公路新亨至北斗段的工程实际，通过设计过程中提出的A、B、C、D、E、F等路线方案，进行比选论证，总结出山区高速公路选线的一点体会。     

确定工业编组站车列推峰最优顺序的两种方法

目前工业编组站车列推峰的选定订是人工凭经验来确定，这严重约束了调度信息自动化管理。为了促进工业编组站调度信息管理系统的建设，文章从人工选定推峰车列顺序主要考虑的到达时间，解体时间，发车时间及编组需要，生产急需这些因素出发，对各因素形成的作业方案进行了归纳，并对各作业方案提出优化判据。为了综合考虑各作业方案以确定最优推峰顺序，文中提出了两种处理方法，从理论上对此问题进行了定量分析探讨。其中一种是运用模糊数学的理论和思想，对所有作业方案进行模糊综合评判，从而确定最优推峰顺序；另一种则是运用运筹学的原理和方法，以解体作业消耗和总费用少以及在解体作业时间内发出车辆在站停留的车小时消耗最小为原则，来确定最优推峰顺序。     

秦沈客运专线G4标施工总体方案的选定

本文针对秦沈客运专线G4标工程特点，拟定了多套施工方案，分别介绍优点、缺点和固资投入情况，从经济性、技术性、质量保证、工期保证、管理保证、工总关系、地方关系和京沪线关系几个方面分析可靠性，选定最优施工总体方案。     

小店互通立交方案设计

互通立交型式的选择是立交建设中重要的工作，其型式的选择，将影响整个互通立交功能、投资、景观及社会和经济效益等方面。简单论述了小店互通立交方案比选的建设背景、环境条件和设计要点。     

碎石桩处理软土地基室内模型试验

以室内模型试验为手段,对碎石桩复合地基的机理进行了深入探讨。通过对模型试验的分析,以相似理论的相关原理为理论基础,采用量纲分析法导出了碎石桩复合地基模型试验的相似准则,并以此设计了大比例室内模型试验,获得了有益的试验数据。探讨了路堤沉降与路堤高度的关系,桩土应力比与加载次数的关系及桩身应力与桩侧摩阻力沿桩埋深的关系。