区间阻抗下无人驾驶接驳出租车合乘路径优化

将无人驾驶接驳出租车和合乘问题相结合对路径优化展开研究,在满足乘客需求的前提下,将车辆资源、环境资源、时间资源等进行最大整合,构建区间阻抗下鲁棒最短路径混合整数规划模型,并设计鲁棒最短路径的Benders算法、采用AM PL编写并调用Gurobi进行求解.路网验证分析结果表明,在区间阻抗下该方法求得的鲁棒最短路径更具稳...     

地表模型上的最短路径算法研究

提出了一种基于空间三角网格的地表模型上的最短路径算法。该算法利用离散点的空间信息计算得到起点So到周围邻接点的最短距离,然后用逐步向外层边界扩展的方法扩大起点的邻接点范围,直到起点的邻接点中包含终点to。此过程可求得So到to的最短路径上的关键点,然后求取无原始边连接的2个关键点之间的精确路径点。     

FMCW毫米波雷达检测车辆目标跟踪方法

为有效获取复杂交通场景下的高分辨率车辆轨迹数据,提出了一种基于FMCW毫米波雷达的车辆轨迹跟踪方法。首先,在实际场景中利用毫米波雷达系统获取目标运动状态原始数据,经预处理剔除异常量测值。然后,通过轨迹状态管理机制,利用设置了矩形跟踪门和关联准则的改进最近邻点迹关联算法产生点迹关联对,实现目标轨迹的状态更新,进而完成车辆轨迹提取。最后,采用三阶贝塞尔曲线算法对车辆原始轨迹做平滑处理。实例应用发现,在前250帧原始数据中共提取到13条有效车辆轨迹,正确率为100%,有效提高了多目标轨迹跟踪准确度;经平滑处理后,13条原始轨迹4次多项式曲线拟合的平均径向距离误差由0.555降至0.446,有效改善了原始轨迹平滑度,这表明所用方法能够有效实现复杂交通场景下的多车辆目标检测与轨迹跟踪。     

小鹏汽车NGP系统深度体验高速自动变道超车更可靠

近年来,智能驾驶开始逐渐成为电动汽车的标准配置,自动驾驶技术也陆续成为各大传统及新势力汽车品牌竞争的焦点之一,小鹏汽车无疑是智能驾驶领域的领跑者之一.近日,小鹏汽车举办了史上最长距离的NGP系统3000km远征活动 在了解本次远征活动之前,我们就得先了解一下什么是NGP.     

公路桥梁岸坡全寿命周期稳定性研究

以内蒙古某高速公路萨岭河特大桥右侧岸坡为研究对象，将全寿命周期分为天然、施工及运营3个分析周期，根据施工组织分为8个分析阶段，确定各阶段不同的稳定性评价标准，进行三维岸坡数值模拟分析。结果表明：各阶段的桥梁岸坡稳定性均满足建设要求，除#14墩承台平台右侧开挖需设置钢板桩支护外，均无需增加预加固或支护工程。     

基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制

针对高速列车运行过程中因不确定运行阻力和模型误差等因素产生的系统误差，提出了新的基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制策略，实现了其对给定目标速度曲线的渐近跟踪。首先通过动力学分析，基于特征建模方法和参数辨识，建立了存在系统误差的高速列车特征模型；其次，利用扩张状态观测器对系统误差的估计能力，设计了基于特征模型的高速列车自适应误差补偿控制器，并结合广义最小方差方法对控制器参数进行了优化，使其在存在系统误差时仍能实现对给定速度曲线的渐近跟踪。该控制策略能够有效处理系统误差带来的不确定性，提高控制精度，从而保障高速列车的安全可靠运行。为了验证本文所提方法的有效性，以CRH380A型高速列车为被控对象进行仿真实验。仿真结果表明设计的补偿控制方法在列车存在未知系统误差的情况下仍能保证理想的控制性能。     

弯矩和剪力组合作用下混凝土梁截面抗剪计算理论研究

为准确计算钢筋混凝土梁及预应力钢筋混凝土梁在弯矩和剪力组合作用下的截面抗剪承载力，进行钢筋混凝土梁及预应力钢筋混凝土梁截面抗剪计算理论研究。根据混凝土梁抗剪破坏特征，考虑混凝土、纵向钢筋、竖向箍筋、弯起钢筋以及预应力筋对梁抗剪性能的影响，提出一种基于楔形截面的抗剪计算模型，并对抗剪承载力的上限值和下限值进行分析。开展轻型T梁计算和足尺模型静载试验，并进行对比验证。结果表明：楔形截面抗剪计算模型解释了混凝土梁纵向钢筋、竖向箍筋、弯起钢筋的抗剪承载力贡献，并为抗剪承载力的设计提供了实用的公式；该模型的抗剪上限值为最小腹板厚度提供了理论解释，即纵向钢筋、竖向箍筋均存在一个充分配筋率下的腹板厚度；通过实例计算和足尺模型静载试验，楔形截面抗剪计算模型和计算方法相对于传统方法更为准确和合理，具有更好的理论基础。     

复杂河道边界条件下新建船闸布置方案及运行方式

袁河为赣江一级支流，中下段属丘陵与平原过渡段，河道蜿蜒曲折，平均比降0.2‰,洪水涨落较快。拟建龙尾洲枢纽为袁河航道提升工程最后1座梯级，坝址上下游为连续弯道，且有挑流凸嘴和多处边滩，复杂的河道边界给船闸方案的布置带来困难。本文建立龙尾洲枢纽整体物理模型，开展船闸通航水流条件试验，指出在现有边界条件以及规范要求20 a一遇洪水条件下，船闸难以达到安全通航，因此研究改善措施，结合袁河洪水特点，给出了适合船舶航行的水闸调度方式和最大通航流量，为工程设计和管理提供了依据。在洪水历时较短的河流上建设高等级船闸时，在满足过闸货运量的基础上，建议采用最大通航流量管理运行，优化设计隔流墙、靠船墩和导航墙，保证通航安全，节约投资成本。     

主桁整体可展铁路抢修梁研究

为解决既有铁路梁部抢修器材承载力低、通车速度慢、拼装效率低、存储运输不便等问题，进行主桁整体可展的铁路抢修梁研究。根据可展结构的特点，该抢修梁通过杆件与销轴的配合连接，使其主桁构架形成平行四边形多连杆可变机构，从而实现折叠与展开；整孔抢修梁由可展桁架构件、Z型或L型端构架、平纵联等模块组成，不同数量可展桁架构件与对应的端构架拼组可使抢修梁适应不同跨度、梁高、荷载类型的抢修工况；运用ANSYS软件和多体动力学软件UM进行该主桁可展抢修梁静力、模态以及动力响应分析。结果表明：抢修梁跨中上弦杆、梁端内斜腹杆、梁端销轴对抢修梁的安全性起控制作用；抢修梁静力和动力响应均随主桁片数的增多而逐渐降低，多片主桁组成的抢修梁更安全；抢修梁自振频率随主桁片数的改变而变化；抢修梁横向抗弯刚度较弱，增加主桁片数可提高抢修梁的横向和扭转自振频率，但对竖向自振频率提高不明显；抢修梁和车辆响应均随车速的提高而非线性增大，二者的响应共同决定抢修梁最大容许通车速度，增加主桁片数可提高抢修梁的通车速度。     

基于模型算法的动车组回送路径优化

研究最短路径问题是解决交通运输资源分配、路径选择类优化问题的基础，目前铁路行业的动车组回送由调度员根据运输情况人工确定，尚未对路径方案展开优化研究。随着我国铁路路网建设逐步完善，研究动车组回送最优路径，经济、合理、高效地开展动车组回送工作，符合铁路运输企业的发展方向。首先梳理动车组回送路径优化问题与最短路径问题关系，介绍Dijkstra算法及其改进算法Floyd算法原理，然后通过福州南站—上海虹桥站的动车组回送最短距离计算验证算法有效性，将Floyd算法应用于动车组检修生产能力布局规划案例，最后总结提出关于高级检修计划编制、智能运输调度指挥等工作的优化研究思路。