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761.
When solving the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM), a standard extended Kalman filter (EKF) is subject
to linearization errors and causes optimistic estimation. This paper proposes a submap algorithm, which builds a weighted
least squares (WLS) constraint between two adjacent submaps according to the different estimations of the common features
and the relationship between the vehicle poses in the corresponding submaps. By establishing the constraint equation after
loop closing, re-linearization is implemented and each submap’s reference frame tends to its equilibrium position quickly.
Experimental results demonstrate that the algorithm could get a globally consistent map and linearization errors are limited
in local regions. 相似文献
762.
介绍并比较了隧道竣工后中心线形确定的最小二乘直接拟合椭圆法、最小平方中值拟合椭圆法,在此基础上提出了一种新方法。即结合两种椭圆拟合方法的优缺点进行组合,并通过样本分位值法先剔除数据中的粗差再进行拟合,增强了拟合结果的稳健性,并以某公路隧道竣工后实测数据进行了验证。 相似文献
763.
非集计模型具有集计模型无法比拟的优点.对基于行为模型的基本理论和非集计模型进行了介绍,且给出了NL模型的具体求解过程和应用案例,分析了集计和非集计模型两者之间的关系. 相似文献
764.
为了验证柴油车颗粒物捕集器在公交车辆上的使用性能,采用柴油车加载减速工况法,分别测试了安装柴油车颗粒物捕集器前、后车辆的烟度和功率,分析了安装不同颗粒物捕集器后车辆烟度和功率产生变化的原因.分析结果表明:车辆安装同一过滤载体而不同再生方式的颗粒物捕集器后,随着行驶里程的增大,柴油机烟度降低率和功率都有所下降,烟度过滤效率取决于车辆技术状况和颗粒物捕集器的过滤性能;安装被动催化类捕集器的车辆功率受排气温度和催化剂影响较大,而安装主动再生类捕集器的车辆功率受再生效果影响较大. 相似文献
765.
在三和集团众多绝版的老爷车中,奔驰一号无疑是其中最闪耀的明星,论资历,它是世界第一辆汽车,论数量,在当今世界它仅存10辆。但是对于三和集团来说有辆车却可以和奔驰一号并驾齐驱,这就是本文的主角,劳斯莱斯1939款幽灵。 相似文献
766.
通过影响因素分析,确定了软土层厚度、软土层压缩模量、地表硬层厚度、地表压缩模量、路堤高度、路堤顶宽、路基填筑时间和填筑竣工时沉降量等参数对公路软基沉降有影响.对公路软基的观测数据进行分析和取样,输入样本为各参数,输出样本为路堤中线下地表沉降值,利用最小二乘支持向量机的非线性映射和泛化能力,通过训练,建立了公路软基沉降预测模型.研究表明,所建立的模型对公路软基沉降进行预测具有较高的精度,同时具有很好的泛化性能. 相似文献
767.
768.
电子眼是智能交通系统的重要组成部分,电子眼在我国拥有一个广阔的发展前景.将城市电子眼布点的经济合理性问题转化为求图的最小顶点覆盖问题,以某城市高教园区道路网为实例,运用图的最小覆盖启发式算法进行求解,得出了结论. 相似文献
769.
提出基于最小二乘支持向量机在线算法的α阶逆控制方法.引入系统控制误差不敏感函数,在控制误差大于不敏感函数时,利用增量一剪枝学习算法,对已建立的离线逆控制器实施在线学习,以增强控制系统的鲁棒性.仿真结果表明:在系统没有受到噪声干扰时,在线逆控制器可以很好地使被控对象跟踪参考输入信号;在系统受到噪声干扰时,在线逆控制器比离线逆控制器具有更强的鲁棒性. 相似文献
770.
交通流状态分类对于选择交通控制和诱导策略有非常重要的作用,不同的快速路路段设定的交通流参数临界值及变化特性会有所不同.本文考虑到交通流参数对交通流状态判别的影响程度,给出了一种基于加权欧氏距离的相似性度量方法,并确定了交通流状态判别的关键参数.根据整个路段的交通流数据,通过聚类分析构造最小距离分类器,把个别路段的交通流数据作为样本数据.进行了对个别路段的状态评估.实证分析结果表明:在交通流状态判别过程中,密度是最关键的参数:基于最小距离分类的个别路段的状态评估结果与实际情况非常类似,这将为交通控制和管理提供决策依据. 相似文献