M ecanum 轮全方位移动小车嵌入式控制系统的设计

在对Mecanum轮移动小车进行运动学分析的基础上,设计了一种基于模糊PID算法的全方位移动小车嵌入式控制系统．其中,上位机控制软件用 VB．NET 编写,通过蓝牙方式无线操控小车的运动．小车控制系统以高性能单片机STM32F103ZE为核心控制器,采用了模糊自整定PID控制算法,实现了Mecanum轮转速的闭环控制．通过实验对小车运行的稳定性、重复性等进行了测试分析．运行结果表明,所建立的小车运动学模型合理,控制系统运行可靠,模糊自整定PID算法的实时性及其控制精度可满足工程化应用的要求．     

自动化集装箱码头单小车自动化岸桥与智能导引车协同装卸作业工艺

目前,世界上已建成及正在建设的自动化集装箱码头多以“双小车自动化岸桥+堆场垂直布置端边装卸”的布局方式为主,较少采用传统的“单小车自动化岸桥+堆场水平布置侧面装卸”的布局,当自动化码头堆场与岸边无充足空间时,宜采用“单小车自动化岸桥+IGV桥底装卸+堆场水平布置侧面装卸”的作业模式,可提高单小车岸桥与IGV协同作业效率。本文提出岸边装卸作业工艺流程及IGV交通组织方案、各级系统适配于工艺流程的功能逻辑要点、操作规范流程及重点注意事项,确保自动化作业有序、稳定、高效进行。     

体育馆伸缩穹顶牵引小车机组的设计与制作

文章设计制作了体育馆伸缩穹顶牵引小车机组及其滑动轴承环境因素变形补偿装置,可有效实现伸缩穹顶自如地开闭,确保整套牵引小车机组运行的高耐久性。     

“无碳小车”的设计

为配合第3届全国大学生工程训练综合能力竞赛,文章按照比赛要求设计了具有绿色环保特色的“无碳小车”.依据机械结构设计理念,合理设计曲柄半径和传动系统,设计出一种完全依靠重物块的重力势能驱动,平面转向机构实现周期性自动避开障碍物的轻质小车.通过Pro/E软件进行了小车的整体结构运动学仿真,未发现小车整体机械结构出现干涉和死点等严重问题,证明小车的整体设计机构合理,符合竞赛要求.     

行星差动减速箱的改造

1减速箱的故障情况我公司大码头有7台卸船机,其中5台是行星差动式钢丝绳牵引小车桥式抓斗卸船机,额定卸矿能力为2 500 t/h,采用＂三合一＂四卷筒机构及行星差动装置。驱动机构包括5台主电机、2台行星差动减速箱和4只卷筒,通过电机驱动行星齿轮减速器带动4只独立的卷筒,输入2组对应的不同旋向的组合运动,使抓斗起升、开闭及小车运行,既可以独立运动,又可以复合运动,从而实现了＂三合一＂运动组合。     

挖掘机上高速公路引发事故,高速公路公司应当赔偿

编辑同志:一个月前,我女儿驾驶小车在一条高速公路上由南向北行驶时,适逢朱某驾驶一辆挖掘机同向行驶。由于我女儿未保持车距,而挖掘机占道行驶,导致小车前部与挖掘机后部接触,造成两车损坏、我女儿死亡的重大交通事故。经交警部门认定,双方负此次事故的同等责任。由于挖掘机无牌无照且非常破旧,没有办理道路交通事故责任强制保险及商业保险,而朱某家境也差,根本无法承担赔偿责任,即我不能获取全部应得赔偿。请问:我能否要求允许该挖掘机上高速公路并已收取费用的高速公路公司赔偿?读者:权蕾     

向莆铁路棋盘石隧道有轨运输系统的设置及管理

为解决长大隧道施工的通风问题和满足健康、安全的需要,新建棋盘石隧道采用在横洞施工结束进入平导和主洞施工时采用有轨运输进行出碴和运料。介绍了有轨运输的轨道设置方式（为满足运输调度的需要,正洞、平导洞内轨道布设为＂双轨单线＋错车道＂,按照需要设置道岔;横洞内轨道布设为＂四轨双线＂,每隔400m设一渡线）及设备选择,具体的运输管理规定;分析了车辆掉道的故障原因及处理措施;阐述了仰拱无干扰施工技术的应用。通过对有轨运输的综合有效组织管理,实现了快速运输的目的,为按期完成施工任务奠定了基础。     

溜槽技术在长距离有轨斜井施工中的应用

以象山特长隧道3#斜井有轨运输混凝土输送施工技术为例,介绍敞口式溜槽沿长大、陡坡斜井向下输送混凝土的施工技术。此项技术的成功应用,极大地提高了有轨斜井混凝土的运输能力,打破了有轨斜井施工过程中,由于混凝土运输能力受限而制约仰拱、填充及二衬混凝土施工进度的瓶颈,有较好的推广使用意义和参考价值。     

重载小车在岸桥装卸船中的应用

1装卸岸桥的方式岸桥从制造厂送交用户的过程一般是,制造厂在自己的总装场地完成总装调试后,将岸桥装上船,并固定于船上,运输至客户的码头,然后将岸桥从船上卸下,调试运行后交给客户。岸桥的装卸船是其中的一个重要环节。最近几年,德国诺尔(Noell)公司改变传统工艺,采用重载小车装卸岸桥,取得了很好的效果。岸桥不能靠自己的运行机构开到岸边,因为它必须按前大梁指向海侧方向放置,因此它的大车运行方向和上船方向相垂直。另外岸桥一般是高压供电,由于岸桥的总装位置不固定,供电也是一个问题。传统的装船方式有滑道式和轨道式2种。滑道式是…     

机械差动小车式卸船机抓斗晃动问题的解决方法

北仑港2004年采购的1台2500t/h的机械差动小车式卸船机,在调试阶段出现了抓斗晃动的问题,使司机难以驾驭,同时造成整机金属结构尤其是悬臂梁严重晃动,无法正常作业。卸船机卸料循环过程如下:抓斗抓料→抓斗起升→小车往料斗运行→抓斗放料→小车往船舱运行→抓斗下降→抓斗抓料