Course-keeping control of underactuated hovercraft

The course-keeping control of underactuated hovercraft with two aft propellers was considered. The control of the heading error and cross-track error was accomplished by the yaw torque merely in this case. The hovercraft dynamic model is nonlinear and underactuated. At first the Controllability of course-keeping control for hovercraft was proved, then a course-keeping control law was derived that keeps hovercraft heading constant as well as minimizes the lateral movement of hovercraft. The proposed law guarantees heading error and sway error all converge to zero exponentially. Simulation tests were carried out to illustrate the effectiveness of the proposed control law. For further research, the disturbance influence would be considered in the dynamic equations.     

水文测验中流向归算问题的探讨

磁偏角和子午线收敛角是工程和科研中易忽略的方位角改正量。从方位角概念入手,介绍了各种方位角之间的关系,阐述了水文观测中流向方位角归算的必要性,给出了计算改正公式。同时,也给出了中国各海域代表性地区磁偏角改正值。     

非周期摆式罗经收敛角δ的分析与处理

此文通过分析非周期摆式罗经消除第一种惯性误差的结构原理，找出双转子陀螺球产生收敛角δ的原因，并给出一种处理的方法。     

一类约束变尺度算法的收敛性

对带有等式和不等式约束条件的非线性规则给出一类新的变尺度算法，并证明当目标函数和约束函数一致凸时，该算法是一步超线性收敛的。     

贝叶斯OD流估算模型的解的收敛性

引入了贝叶斯ＯＤ流估逄模型，证明了模型的迭代 收敛性，并给出了电优解的形式。     

用收敛—约束法进行隧道初期支护设计

收敛－约束法是进行隧道结构体系设计的实用方法之一，它的基本理论是柔性的支护与围岩共同变形，破坏的弹塑性理论，利用弹塑性理论和莫尔－库仑强度准则的公式，论述了用该方法进行隧道初期支护设计的具体方法和步骤，并提出了设计计算中存在的问题，以供有关人员参考。     

探索步长加速法的改进措施

针对曲面相对比较平缓,"褶皱"不太多的情况尝试对模式搜索加以改进以提高其收敛速度,另外对难以找到全局极小点的问题尝试其他措施.     

软岩隧道水平收敛异常段支护结构优化研究

九绵高速青龙桥隧道进口段围岩主要为炭质板岩夹薄层灰岩，岩体极破碎。基于CD法施工存在工效较低的问题，施工单位提出三台阶法施工以加快施工进度。隧道施工过程中，中台阶开挖完成后，部分区段初期支护水平方向收敛异常，局部有拱顶掉块现象，对隧道结构安全和洞内施工安全影响极大。针对现场情况，采用数值模拟方式分析施工存在的问题，同时对增设临时仰拱、加强缩脚锚杆等措施进行模拟，分析支护结构变形规律。通过现场实测数据验证，建议采用三台阶法施工时增设临时仰拱和加强缩脚锚杆。研究成果为该项目后续区段施工提供了有效解决方案，可为类似项目提供参考和借鉴。     

低温、钾通道开放剂停搏对幼兔心肌的保护作用

目的探讨以钾通道开放剂(PCOs)取代传统的高钾用作停搏剂时对未成熟心肌的保护效果,以及低温与PCOs之间的关系。方法32颗未成年(14-28 d兔龄)兔心进行Langendoff模型缺血/再灌注研究:对照组(C组,n=8),改良St.Thomas液灌注心脏停跳,15℃保存;实验Ⅰ组(T1组,n=8),单纯低温心脏自然停跳,15℃保存;实验Ⅱ组(T2组,n=8),4℃Pinacidil(50μmol/L)液灌注停跳,15℃保存;实验Ⅲ组(T3组,n=8),37℃Pinacidil(50μmol/L)液灌注停跳,37℃常温保存。观察缺血前后心功能(左心室收缩峰压、舒张末压、最大压力变化速率)、冠状动脉流量、生化指标、心肌含水量、心肌超微结构等的改变。结果T2组左室功能和冠脉流量的恢复均优于另外3组(P<0.01),而在左室收缩功能的恢复方面,T1组优于C组(P<0.05),T1组与T3组间无明显差异(P>0.05);再灌注后心肌酶外漏及超微结构改变以T2组最为轻微,T3组最重;心肌含水量各组间无显著性差异(P>0.05)。结论PCOs超极化停搏液对未成熟心肌的保护效果明显优于高钾停搏液;单纯低温即能对未成熟心肌提供良好的保护作用;低温与超极化停搏之间的作用互相增强,但高钾去极化停搏削弱低温对未成熟心肌的保护作用。