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251.
智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法(model predictive control,MPC),首先以单轨车辆动力学模型为基础建立模型预测跟踪系统,并依据实时规划的路径和速度信息设计预瞄距离动态调整方法,获取最佳预瞄点,以改善智能车底盘执行器与传感器信号延时扰动问题;而后引入扩张状态观测器(extended state observer,ESO)实时估计因简化车辆模型对系统产生的未知扰动量并用于前馈补偿;同时,考虑道路参考曲率变化对系统产生的确定性稳态扰动,设计一种含曲率约束的前馈控制(feedforward control,FFC)方法用于消除该干扰;最终形成MPC控制器反馈输入、ESO抗干扰补偿输入及FFC前馈输入相叠加的转向角控制律。最后,以某品牌智能车平台在低速园区场景进行了实车测试对比分析,验证了本文所改进的融合扰动补偿的模型预测控制方法具备可行性和优越性。 相似文献
252.
253.
254.
张玉丽 《大连交通大学学报》2007,28(3):1-3
讨论了R(C)不必稠情形下C-cosine的算子函数的扰动问题,借助于C-cosine算子函数对应于的子空间∑中的一个cosine算子函数,基于已有的cosine算子函数的扰动定理,得出了C-cosine算子函数的扰动定理. 相似文献
255.
刘心 《大连交通大学学报》2007,28(4):10-13
在扰动模糊逻辑命题及其算子的基础上,定义了扰动模糊逻辑算子组的概念,讨论了扰动模糊逻辑算子组的性质.从而使经典模糊逻辑的概念及性质得到进一步的推广,同时也揭示了在这种由一维到二维的推广中存在的问题.最后,从代数观点研究了扰动模糊逻辑算子组与经典模糊逻辑算子组之间的同态关系. 相似文献
256.
服役公路桥梁的时变可靠指标计算 总被引:2,自引:1,他引:1
为了对服役结构的可靠性进行正确评估,必须考虑时间变化的影响,将结构服役时间离散为若干个时间点,利用各个时间点上随机的结构抗力和荷载效应,给出服役结构时变可靠指标简化计算公式,分析抗力衰减模式、可变荷载增加大趋势以及服役时间对可靠指标的影响。分析结果表明:在结构抗力和荷载效应保持不变情况下,随着服役时间的增长,结构的可靠指标降低,结构可靠指标的变化规律因抗力衰减模式和荷载增大趋势的不同而有差异。 相似文献
257.
依据时变交通路网特点设计基于路段划分策略的行驶时间计算方法,综合考虑客户对生鲜产品最低新鲜度约束,车载限制和电动车电量约束,设计三约束决策因子方法.以配送总成本最小为目标,构建时变交通下电动车城市生鲜配送路径优化模型,根据模型特点设计自适应改进的蚁群算法.实验结果表明,本文方法能够根据客户生鲜新鲜度要求,客户属性和路网特性,合理安排发车时间,科学规划配送路径,有效避免交通拥堵;通过算法对比,本文模型和算法能够明显降低配送成本,提高企业经济效益. 相似文献
258.
为研究事故扰动下日变交通路网流量在出发时刻和选择路径上的时空演变规律,以出行经验学习更新路网理解阻抗,基于准点到达概率最大和到达前景最大分别调整计划出发时刻和出行路径.并在出行当日根据出发前各时段的实时信息再次更新路网阻抗,重新调整出发时刻和路径获得实际出行选择.从而建立考虑出行日信息更新的逐日路网流量演化模型.采用算例验证模型,结果表明:在路网无事故情形下,考虑出行日内调整,路网流量变化震荡缓和,但达到稳定所需时间长;事故发生在稳定前,会影响最终平衡态流量分布,而事故发生在稳定后,则不影响;考虑出行日调整会加大路网在事故发生后几日的流量震荡. 相似文献
259.
以上海市轨道交通4号线董家渡修复段基坑工程为例,重点介绍了地下墙围护、混凝土支撑体系的设计;简述扰动地层中围护结构设计需引起注意的几个问题: 相似文献
260.
为了量化研究施工扰动对隧道工程稳定性的影响,采用了理论分析、数值计算的方法,分析了与施工扰动影响密切相关的各类因素,构建了最小施工扰动分析方法及其与隧道工程稳定性的关系.利用拱顶下沉和周边收敛指标建立了反映施工扰动影响的隧道位移评判指标,并依据规范给出了拱顶下沉指标和周边收敛指标取值范围.提出了考虑围岩对原岩应力力学状... 相似文献