扩展层级建模方法及其在挖掘机器人中的应用

为了解决质量矩阵奇异时传统动力学建模方法失效和外力模型与约束力模型耦合时的解耦问题,基于复杂多刚体系统层级堆聚建模理论,提出了一种新的扩展层级建模方法.以挖掘机器人为研究对象,建立了其工作装置的动力学解析模型,并对其进行了数值仿真.结果表明:当子系统质量矩阵奇异时,扩展层级建模方法利用质量补充矩阵可得到子系统动力学解析模型通式;当子系统的外力和约束力耦合时,扩展层级建模方法借助约束方程的二阶形式可获得解耦的外力模型,该模型仅与系统广义位置、广义速度和时间变量相关;仿真结果连续、收敛,表明扩展层级建模方法在挖掘机器人中的应用有效、可行.     

四面八方

<正>广东高速公路30日起正式纳入全国ETC联网收费根据统一部署,广东省高速公路将于6月26日零时起实施按国家标准判别车型及货车完全计重收费,并于6月30日起正式纳入全国ETC联网收费。车型分类调整后,车头高度小于1.3米的7座及以下小型客车仍是一类车,收费保持不变;车头高度大于或等于1.3米的7座及以下小型客车由原二类车下调为一类,收费额将下降1/3。针对货车"车型+计重"的组合式计重收费模式,调整后,四车道高速公路基本费率为0.09元/吨/公里、六车道以上高速公路基本费率为0.12元/吨/公里,收费水平总体可降1.7%。全省高速公路收费实施国家标准及货车完全计     

翟墨:艺术家的航海人生

<正>翟墨——中国单人无动力帆船环球航海第一人;CCTV《感动中国》人物;中国国家形象片——人物篇;中国海洋公益形象大使;中国航海学会理事;中国航海科普专家;中国海洋摄影家协会副会长;中国航海日郑和航海贡献奖——特别奖;中国水上运动会形象大使;中国钓鱼运动协会公益形象大使。他是艺术家,也是航海家。曾旅居法国、新西兰,多次举办个人画展,从事西方美术史和太平洋和非洲土著艺术的研究。著有自传《一个人的环球航海》。2000年2月至2001年8月,自驾帆船环新西兰一周,考察当地波利尼西亚土著文化,同年9月在奥克兰艺术中心举办画展。     

上海市公路学会组团考察昌九高速公路厂拌冷再生技术

2011年5月27日～28日,上海市公路学会会同奉贤区公路管理部门、养护公司的技术人员,赴赣调研有关厂拌冷再生技术与设备改造情况,并考察了昌九高速公路。江西交通厅南樟高速公路改扩建办公室江涛总工介绍了厂拌冷再生技术与设备改造,以及昌九高速公路应用厂拌冷再生的情况。2007年10月昌九高速公路75km路段进行了冷再生技术改建。完工以来进行跟踪观测,每天累计承受自然车辆约2.2万余辆,根据     

学会举办“路面预防性养护技术研讨会”

为进一步推进上海路面预养护工作、了解国内外预防性养护技术及研究动态,上海市公路学会于2011年3月9日举办“路面预防性养护技术研讨会”,各区（县）公路与市政管理单位、养护公司和高速公路项目公司近百位技术人员参加了研讨会。     

第四届国际路面养护技术论坛在上海成功举办

2010年12月1日～3日,＂中国公路学会道路工程分会理事会换届会议暨第四届（2010）国际路面养护技术论坛＂在上海喜来登太平洋大饭店顺利召开。本次论坛的主题是＂质量、低碳、合作、分享＂。     

上海市航海学会组团参加"苏、浙、闽、沪航海学术研讨会"暨2010年江苏港航论坛

由四地航海学会联合主办、江苏省航海学会承办的“苏、浙、闽、沪航海学术研讨会”于2010年11月28日在南京举行．桑史良秘书长率上海代表团23人赴会,并选送27篇论文。会上,上海组合港管委会办公室王明志主任、江苏省交通运输厅港口局高锦安局长、长江南京航道局领导分别作了“上海国际航运中心建设与中国水运政策调整方向”、“发展中的江苏港口”、“加快长江下游航道建设、管理、养护、服务长三角流域经济社会发展”等特邀报告。     

学会积极举办各类专业培训

学会积极开展各类专业培训,学会根据国际海事管理和行业发展需要,积极开展多渠道、多层次的专业培训工作,使学会成为培养青年科技人员和专业技术人员的一个重要平台。同时,学会在培训服务中赢得信誉和效益,并使之规范化、规模化、经常化,走上可以持续发展的轨道。     

学会召开2011年上半年联络员工作会议

4月15日,航海学会在中国航海博物馆召开2011年上半年联络员工作会议。桑史良秘书长向会员单位联络员通报了学会2011年工作思路、国内外学术交流项目、大型活动计划,以及2010年优秀学术论文评奖情况;同时,介绍了即将召开的学会八届五次理事会的准备工作。     

“2011年中日韩航海学会学术交流会”在武汉举行

由中国航海学会主办,武汉理工大学承办的中日韩航海学会2011年学术交流会于11月3~4日在武汉理工大学会议中心举行,来自中、日、韩三国的61人名代表参加了会议。中国航海学会常务副理事长刘功臣代表徐祖远理事长出席会议并