基于视觉标记板的自动驾驶车辆激光雷达与相机在线标定研究*

针对传统的高清相机和激光雷达外部参数手动或半自动化标定程序繁琐和耗时问题,提出一种适用于地面无人平台车载激光雷达和相机在线自动标定的方法,以安装标记板(Marker)的移动车辆为标定目标,实现车辆的快速识别和位姿估计。同时获取在两种传感器中得到的位姿估计结果,利用经典的定向求解方法计算得到相机与激光雷达之间的刚性转换关系,并在真实城区环境中利用最优评估优化减小标定误差,试验结果证明了所提方法的准确性与可靠性。     

用GeoBASIC开发测量机器人机载程序

代表测量装备领先水平的目标自动识别型测量机器人(徕卡TCA或TCRA型全站仪)产品采用光电自动识别照准技术配合伺服马达驱动技术,实现了测量目标的自动搜寻、照准、跟踪、测量、计算功能,从而使外业测量作业自动化成为了现实.对这一产品机载程序的二次开发环境GeoBASIC进行了研究,并以该环境下开发的自动变形监测机载程序--超级观测员(SuperSurveyor)为例,介绍了开发过程的技术细节.     

基于改进DBSCAN算法的激光雷达目标物检测方法

传统的DBSCAN聚类算法是基于密度的聚类算法,原始算法在搜索精度和搜索效率上存在一定的局限性。基于LUX4线激光雷达数据点的点云特点,结合DBSCAN算法存在的不足与路面目标物的实际情况,提出了1种基于改进的DBSCAN聚类算法,选取4个代表点取代对所有点的搜索和改进搜索半径使其随扫描的距离而变化的方法,实现激光雷达目标物的快速、准确检测。通过改进DBSCAN算法对雷达数据进行去噪声和聚类处理,根据检测物在激光雷达探测中的形状特征模型进行形状匹配。实验结果表明该改进算法能较好的识别出目标物,行人检测率由原始算法的61.90%提高到了80.95%,搜索时间较原始算法缩短了44.7%,解决了原始算法精度低、搜索慢的缺点。     

基于遥感技术的交通流检测

介绍了两类传统的交通流检测技术,并指出了其优缺点;分析了基于遥感影像进行交通流检测的研究现状和研究重点,通过比较说明了遥感影像交通流检测的优越性,指出了遥感影像交通流检测需要解决的重点问题.     

基于C++与PCL的LAS数据读取及显示

点云库PCL(Point Cloud Library)是专门处理点云数据的公开库,LAS则是机载激光雷达(Aiborne LiDAR)的数据格式,需专业软件进行读取。由于PCL无法直接读取LAS数据,给基于PCL的点云数据处理带来了不便。为此解析了LAS数据格式,在此基础上使用C++编程读取LAS数据并进行了可视化显示。以某一区域LAS数据进行试验,结果表明程序运行正常,这为后续基于PCL的点云数据处理提供了数据源。     

攻台主力战机Su——30MKK机载武器一览

在可能爆发的台海冲突中,解放军的空中压制能力将起到关键性的作用 苏 -30MKK 是俄罗斯苏霍伊设计局在20世纪90年代中期开始研制的一种多用途战斗机,在保留了原苏-30强大的对空作战能力的同时,着重加强了对地攻击能力,使其成为与美国F-15E齐名的多用途战斗机。据外刊报道,我国空军已经引进了该型战斗机,这将极大地增强我军远程对地攻击能力。苏-30MKK所具备的强大打击能力很大程度上是通过它所使用的多种先进的机载武器来实现的,因此,了解一下其机载武器的性能可从一个侧面感受苏-30MKK所具有的强大威力。     

振动压路机机载压实度检测仪的技术发展

压实是道路施工作业的一个重要组成部分，压实质量对道路的安全和寿命有着决定性的影响。有效的压实能显著提高路基的承载能力和稳定性，防止渗透，消除沉陷。压实度是反映压实质量好坏的重要指标，其检测的准确性及实时性对工程质量的控制至关重要。     

激光雷达避碰预警系统在港作拖船上的应用

为降低港作拖船在作业中与大船发生碰擦的安全隐患并提高在大雾等特殊作业环境中的作业能力,研究、设计适用于港作拖船的激光雷达避碰预警系统.该系统采用高精度近场激光雷达和云综合处理平台,能够提高报警和在线处理的准确度,通过建立船舶数学模型,实现港作拖船360°无死角的在线监控和避碰功能.     

新型测量机器人导线测量自动化的开发与应用

长期以来,导线测量一直采用"人工"参与的测量和计算模式,该模式效率低、易出错。为解决这一问题,以新型的TM/TS30智能全站仪和PC机为平台,分析硬件和软件的开发环境,借助机载软件和计算机编程软件,设计导线测量外业数据采集自动化和内业数据处理自动化的思路步骤,并结合市场上普遍使用的"南方平差易"和"科傻"2种平差软件,探讨软件格式的衔接程序,最后完成了测量记录簿的自动化生成设计。通过实际应用得出:本开发可显著提高劳动工作效率、实现测量外内业的无缝衔接,提高测量工作质量、保证测量精度。