基于模型预测控制的无人艇VO避障

在高速行驶中,无人艇速度快、反应时间短,为了达到安全避障的要求,避障算法必须实时性好、稳定性高。同时,在高速场景中,无人艇的静浮力较小,流体升力较大,风浪流对无人艇的影响较低速场景更加显著,稳定的航迹跟踪与避障控制面临挑战。为了达到良好的避障效果,无人艇必须要满足控制量的约束,同时要削减外界扰动带来的不利影响。无人艇控制系统是一个多输入多输出系统,而模型预测控制则是处理多变量约束优化问题最有效的方法之一。本文提出基于模型预测控制的无人艇VO避障算法,通过仿真实验实现了该算法的避障功能,并将该算法与传统的VO算法避障效果作对比,验证了该算法的有效性,同时,通过分析模型不确定性对该避障算法性能的影响,证明了该算法的鲁棒性。     

13m铝合金高速快艇的设计与研究

针对13 m铝合金高速快艇特殊的作业特点及其复杂的作业水域条件,除了从控制重量即全船采用铝合金结构外,推进方式的选择也是本船着重考虑的环节。介绍了该铝合金快艇的船长、船宽、吃水等主要技术参数确定的思路以及总体布置情况,为提高船舶性能对船舶推进方式、线型、快速性等进行了分析,按照规范要求对船舶材料、船舶结构进行了选取,对舾装设备进行了配备,并进行了船模试验。经试航,实船技术指标达到设计要求。     

吊艇收放装置主动式减摆系统抗饱和两步控制

针对欠驱动的船用吊艇收放装置中液压缸位移饱和问题,提出并设计主动式减摆系统抗饱和两步控制.根据抗饱和统一框架设计思路,忽略吊艇收放装置液压位置输出的非线性限制,通过反步法设计满足系统性能的控制器,然后运用条件技术加入补偿环节来改善系统进入非线性区域时的性能.运用反步法和条件技术设计,既保证系统全局稳定又使其呈指数收敛....     

交通绿色发展的内涵分析

本文针对新形势下交通绿色发展内涵缺乏系统性表述的问题,通过对交通及绿色相关概念的分析,归纳总结交通绿色发展的概念,将交通绿色发展分解为要素投入结构、排放结构、产业结构、区域结构、需求结构、目标结构以及制度结构优化升级等七个方面,并在此基础上明确了交通绿色发展在经济社会发展中的定位及构成要素。     

无人驾驶新概念--Scania AXL自卸车

瑞典Scania公司推出了无人驾驶车型系列中的最新型号——Scania AXL,无驾驶室全自动驾驶概念车型。这是重型无人驾驶车辆发展上的一个里程碑,Scania公司不同领域的专家组成了团队共同开发出的概念型载货车。模块化系统是设计的核心。目前对无人驾驶的车辆的需求在不断增长中,矿山和大型封闭式建筑场地是无人驾驶车辆理想的运行场所。Scania公司称这是朝着未来运输系统发展的一个重要步骤。     

象跑车一样奔跑 新迈巴赫57 S NEW HAYBACH 57 SPEZIAL

这次在日内瓦车展上亮相的全新迈巴赫“Maybach 57 S”算得上是戴克集团对超豪华概念的重斯定义了。就像W12的62款迈巴赫车长6.2米一样，“57”款就是全长5．7米的意思；而“S”代表的则是SpeciaI的第一个字母，也就是57系列的特别版。     

从第37届东京汽车展看现代车型的发展趋势

第37届东京汽车展于2003年10月24日至11月5日在日本东京千叶的海滨幕张国际届览中心举行.由于东京车展众所周知的影响力,世界各大汽车厂部不遗余力,纷纷推出自已的最新车型参展,参展厂商几乎包括了目前所有的世界知名汽车厂家,参展车辆超过了600辆,其中有84辆首次在世界上亮相.     

通用暂不打算量产旁蒂亚克Solstice：小型后驱车平台一旦建成将首先投产该车

通用汽车去年推出的两座概念跑车旁蒂亚克Solstice在北美车展上受到观众的热烈追捧．但是通用汽车负责产品的高级副总裁鲍伯-鲁兹却表示，通用暂时还没有合适的平台来生产该车。他还说．自旁蒂亚克Solstice在车展上首次展出．通用从来没有表示过会很快推出量产车型，他说“这是一款后轮驱动的小型跑车，显然，通用汽车目前没有一个合适的生产平台。”     

柴油方程式 Opel Eco-Speedster

一辆装配1．3升柴油发动机的欧宝概念跑车Eco-Speedster．测试的极速可达250Km／h．而百公里注耗只有2．5升，动力性和经济性同时创立了新的世界纪录，虽然我们对测试数据并不十分感兴趣，但如果这台1．3升的柴油发动机安装在量产车上，你又有何感想呢?