一种基于比例-谐振(PR)控制的MMC环流抑制策略

环流是模块化多电平变换器(MMC)的固有属性,其存在让子模块电容电压波动幅度增大,并导致桥臂电流畸变且峰值增加,影响系统的运行特性。传统的基于二倍频负序旋转坐标变换的环流抑制策略控制环节繁琐且有一定局限性。本文分析了一种基于比例-谐振(PR)控制的环流抑制策略,该策略控制环节简洁、适用于任意相数的MMC系统。最后通过Matlab/Simulink平台上的仿真,证明了策略的有效性。     

园林桥设计初探

园林造艺往往离不开水 ,正是有水的产生 ,才有园林桥的兴起。园林桥应具有独立存在的魅力同时又必须与周边环境相协调 ,才能使人产生生理和心理的共鸣     

电液比例控制多轮独立转向技术研究

提出了进行多轮转向技术研究的重要现实意义.详细阐述了多轮独立转向系统总体设计思路和多轮独立转向控制策略,重点论述了基于CAN总线的电液比例控制多轮独立转向系统的构建.最后以本实验室四轮独立转向样车的试验情况验证多轮独立转向技术的可行性及实用性.     

磷石膏胶凝路基材料改性机理试验研究

传统路基材料易出现干缩裂纹,从而影响材料的使用年限.为了解决上述问题,考虑研究一种具有早期微膨胀性能的路基材料.文章通过室内试验研究了磷石膏对粉煤灰胶凝路基材料工程特性的调节作用,并对其改性机理进行了分析.结果表明:磷石膏能降低材料早期水化反应速率,提高凝结时间;在一定的掺量下,磷石膏不会影响材料的最终强度,还能使材料...     

双轴非比例低周疲劳载荷下船体裂纹板累积塑性数值分析

仅对单轴载荷下的船体受力情况分析已经不能满足当下船舶工程中存在的问题,本文对双轴非比例低周疲劳载荷作用下考虑累积塑性破坏的船体裂纹板进行理论分析,数值分析,探究在不同相位差、应力比、双轴应力比下的累积塑性破坏与低周疲劳的相互作用关系,为双轴非比例低周疲劳裂纹扩展行为提供合理规律。     

燃油泵故障的诊断

一币,尹丫努谭,一r,厂夕洲.,吧尹甲宁)邢尸州_一刀于界,,于牛扣华份华明脚介~价于在电喷发动机中燃油供给系的故障占有很大比例,其中燃油泵的故障比较常见。通过对多例燃油泵故障的分析、排除和总结,燃油泵故障主要有2种:燃油泵电动机断路和燃油泵供油量不足。期间,而     

交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle，IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物，提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标，利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角，基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围，对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化，得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景，引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control，PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性，基于到达时间（Time of Arrival，TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明，该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优，可靠性更好，可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求，且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。     

泡沫系统的分类及其在机场消防车上的应用探析

介绍了泡沫系统的分类和工作原理，分析了不同泡沫系统的优越性和局限性，列举了我国民航机场的泡沫系统配置现状，提出了今后机场消防车泡沫系统的配置建议，研究结论为机场消防车供需双方提供可能的参考。     

国产滑差离合器及控制系统在拖船上的应用

针对半滑差离合器在船舶上的应用多为进口系统且滑差系统后期应用成本及维护成本高等问题，提出了用国产离合器及国产控制系统方案。该方案采用国产摩擦片、国产阀件及国产控制器，通过研究国产半滑差式离合器液压及电气控制系统原理、工作方式，总结了实船应用中的常见故障并找出解决方法。实船应用表明：已交付的2艘使用国产滑差离合器的拖船，其滑差控制系统稳定可靠，可大幅度降低使用维护成本。     

基于PID型迭代学习控制的列车自动驾驶曲线跟踪算法研究

针对基于比例微分积分（PID,Proportional Integral Derivative）控制的列车速度跟踪算法在跟踪进度、收敛性和稳定性等方面存在的不足，提出一种基于PID型迭代学习控制（ILC,Iterative Learning Control）的列车自动驾驶（ATO,Automatic Train Operation）曲线跟踪算法。通过迭代学习控制，优化跟踪过程，减小跟踪误差，缩短收敛时间；设置典型场景对所设计的算法进行仿真试验，并将仿真结果与基于PID控制算法的跟踪效果进行对比分析。结果表明，PID型ILC算法对列车目标速度和目标位移具有较高的跟踪精度，能够在有限的迭代次数内实现精确跟踪，验证了所提算法的有效性。