ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

混凝土连续箱梁裂缝成因及治理研究

从设计、施工方面分析了混凝土连续箱梁裂缝的成因,并从理论分析、预防措施、构造措施、化学方法、工程施工要求等方面探讨了有效合理的治理措施。结合工程实例在部分位置设置监测点,实时监测并处理,进而对重点部位加固处理,使箱梁结构更加稳定。通过结果分析,验证了治理措施效果良好。     

基于能量重心定位的水下防护薄板结构撞击识别方法

为弥补传统能量重心定位方法的不足,综合考虑薄板结构上孔的非对称分布,创造性地提出一种基于加权能量重心定位的撞击识别方法.通过有限元模拟验证该方法的有效性和准确性,结果表明,该方法能快速而准确地对非对称、非连续薄板结构的撞击位置和撞击应力进行识别判定.研究成果可为结构撞击识别方法的改进优化提供理论支持,为工程中复杂结构的撞击监测和识别提供技术支撑.     

洞株路（株洲段）快速化改造项目桥梁设计

洞株路（株洲段）快速化改造项目为长株潭一体化发展的重要项目之一，对实现长株潭“半小时经济圈”具有重要意义。本文主要介绍该项目总体设计理念、桥梁工程设计概况、桥梁设计特点。重点介绍了本项目跨线桥的景观设计方案、跨路口钢-混凝土组合梁设计方案、人行天桥景观设计方案。本项目的桥梁设计经验可为今后相关工程提供有益的参考。     

浅谈喷射钢纤维砼在隧道加固工程中的应用

近年来，喷射钢纤维混凝土在土木建筑工程中得到了广泛的应用。重点阐述了喷射钢纤维混凝土在隧道加固处治工程中配合比设计、施工工艺、施工方法、质量控制等有关内容。